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机械手协议书

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下载后可任意编辑搬运机械手技术协议一、 用途:本设备为动平衡机上车轮搬运设备,动作过程为:接到动作命令后,两台机械手下降、抓取车轮、机械手上升;两台机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开车轮;机械手上升;两台机械手后退平移到原来位置停下,等待下一次的命令。二、 主要技术参数1. 机械手完成一个周期动作的时间小于 30 秒。2. 机械手的水平移动距离:2000mm。3. 机械手的水平移动及定位精度 ≤ 0.1mm4. 机械手通过更换夹紧联杆臂,可完成 30 吋、33 吋、36 吋车轮的搬运工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。三、 系统组成及介绍 该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。1.机械手,采纳四连杆机构,由气缸驱动,完成工件的抓放。2.升降机构,采纳双气缸驱动方式,完成工件的升降动作。3.平移机构,由伺服电机驱动,完成两个机械手的水平移动,导向部分采纳高精度滚动导轨副,并由光栅测量位置,实现精确定位。4.龙门架,用于支撑整个运动机构。5.控制系统,采纳西门子 S7-300 系统,对整个机构实现动作和位置控制,并与生产线工业以太网对接。四 、主要元器件选型清单编号产品名称型号规格单位数量生产厂家1控制器S7-300/315 2DP套1西门子2滚动导轨付套1进口3伺服电机台1进口4光栅台1日本5气缸及阀/三联件套4FESTO6控制柜台1威图五、安装调试1、在合同生效后 10 日供方应向需方提交设计方案和进度表,并下载后可任意编辑经需方确认后实施。2、需方负责按供方提供基础图施工,供方在设备发运前对基础进行验收。3、供方负责从电源母排接至供方电源柜,供方负责提供电控柜至设备之间的各类电缆.控制线。六、设备验收:1、设计验收:供方设计完成后通知需方进行设计图纸的会签。供方对方案或总图进行修改前,必须得到需方认可。2、预验收2.1 产品发货以前,供方应提前通知需方抵达供方进行验收;2.2 验收内容:金属结构件、焊接件是否达到质量要求;控制系统是否符合技术协议规定;各传动部件的单机运动是否可靠平稳。2.3 检验合格后,供方方可进行发运;2.4 现场安装调试完成后,双方验收确认所有设备功能符合合同技术规格要求后,向需方移交所有技术资料及全部软件签署最终验收报告一式二份。七、设计及验收法律规范和标准1. 计量单位采纳国际单位(SI)标准。2. GB 7947-87 《绝缘导体和裸导体的颜色标志》 3. GB 50254—96~GB 50259—96 《电气装置安装...

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