机械手协议书

下载后可任意编辑搬运机械手技术协议一、 用途：本设备为动平衡机上车轮搬运设备，动作过程为：接到动作命令后，两台机械手下降、抓取车轮、机械手上升；两台机械手平移到下一个位置、机械手下降、放开车轮；机械手上升；两台机械手后退平移到原来位置停下，等待下一次的命令。二、 主要技术参数1. 机械手完成一个周期动作的时间小于 30 秒。2. 机械手的水平移动距离：2000mm。3. 机械手的水平移动及定位精度 ≤ 0.1mm4. 机械手通过更换夹紧联杆臂，可完成 30 吋、33 吋、36 吋车轮的搬运工作。不同规格的夹紧联杆臂作为随机附件。三、 系统组成及介绍 该设备由机械手、升降机构、平移机构、龙门架、控制系统等组成。1．机械手，采纳四连杆机构，由气缸驱动，完成工件的抓放。2．升降机构，采纳双气缸驱动方式，完成工件的升降动作。3．平移机构，由伺服电机驱动，完成两个机械手的水平移动，导向部分采纳高精度滚动导轨副，并由光栅测量位置，实现精确定位。4．龙门架，用于支撑整个运动机构。5．控制系统，采纳西门子 S7-300 系统，对整个机构实现动作和位置控制，并与生产线工业以太网对接。四 、主要元器件选型清单编号产品名称型号规格单位数量生产厂家1控制器S7-300/315 2DP套1西门子2滚动导轨付套1进口3伺服电机台1进口4光栅台1日本5气缸及阀/三联件套4FESTO6控制柜台1威图五、安装调试1、在合同生效后 10 日供方应向需方提交设计方案和进度表，并下载后可任意编辑经需方确认后实施。2、需方负责按供方提供基础图施工，供方在设备发运前对基础进行验收。3、供方负责从电源母排接至供方电源柜，供方负责提供电控柜至设备之间的各类电缆.控制线。六、设备验收：1、设计验收：供方设计完成后通知需方进行设计图纸的会签。供方对方案或总图进行修改前，必须得到需方认可。2、预验收2．1 产品发货以前，供方应提前通知需方抵达供方进行验收；2．2 验收内容：金属结构件、焊接件是否达到质量要求；控制系统是否符合技术协议规定；各传动部件的单机运动是否可靠平稳。2．3 检验合格后，供方方可进行发运；2．4 现场安装调试完成后，双方验收确认所有设备功能符合合同技术规格要求后，向需方移交所有技术资料及全部软件签署最终验收报告一式二份。七、设计及验收法律规范和标准1． 计量单位采纳国际单位（SI）标准。2. GB 7947-87 《绝缘导体和裸导体的颜色标志》 3. GB 50254—96～GB 50259—96 《电气装置安装...