1 自动控制理论（一）复习指南和要求第二章控制系统的数学模型复习指南与要点解析要求： 根据系统结构图应用 结构图的等效变换和简化或者应用 信号流图与梅森公式 求传递函数（方法不同，但同一系统两者结果必须相同）一、控制系统 3 种模型 ，即时域模型 ----微分方程； ※复域模型 —— 传递函数 ；频域模型 ——频率特性
其中 重点 为传递函数
在传递函数中，需要理解传递函数定义（线性定常系统 的传递函数是在 零初始条件下，系统输出量的拉氏变换式与输入量的拉氏变换式之比）和性质
零初始条件下 ：如要求传递函数需拉氏变换，这句话必须的
2 二、※※※ 结构图的等效变换和简化--- 实际上，也就是消去中间变量求取系统总传递函数的过程
1．等效原则：变换前后变量关系保持等效，简化的前后要保持一致（P45）2．结构图基本连接方式只有串联、并联和反馈连接三种
如果结构图彼此交叉，看不出3种基本连接方式，就应用移出引出点或比较点先解套，再画简
其中：※引出点前移在移动支路中乘以( )G s
（注意：只须记住此，其他根据倒数关系导出即可）引出点后移在移动支路中乘以1/( )G s
相加点前移在移动支路中乘以1/( )G s
相加点后移在移动支路中乘以( )G s
[ 注] ：乘以或者除以( )G s ，( )G s 到底在系统中指什么，关键看引出点或者相加点在谁的前后移动
在谁的前后移动，( )G s 就是谁
例 1: 利用结构图化简规则，求系统的传递函数C(s)/R(s)R( s)_C(s)G 1(s)G 2(s)G3(s)H 2(s)H1(s)__解法 1: 1)3( )Gs 前面的 引出点后移到3( )Gs 的后面（注：这句话可不写，但是必须绘制出下面的结构图，表示你如何把结构图解套的）R(s)_C(s)G1(s)G2(s)G3(s)H 2(s)H1(s)__1/G3(s)2
