自控系统的基本要求： 稳定性、快速性、准确性（P13）稳定性 是由系统结构和参数决定的，与外界因素无关，这是因为控制系统一般含有储能元件或者惯性元件，其储能元件的能量不能突变
因此系统收到扰动或者输入量时， 控制过程不会立即完成，有一定的延缓，这就使被控量恢复期望值或有输入量有一个时间过程，称为过渡过程
快速性 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能
准确性 过渡过程结束后，被控量达到的稳态值（即平衡状态）应与期望值一致
但由于系统结构，外作用形式及摩擦，间隙等非线性因素的影响，被控量的稳态值与期望值之间会有误差的存在，称为 稳态误差
选作典型外作用的函数应具备的条件：1）这种函数在现场或试验室中容易得到2）控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能
3）这种函数的数学表达式简单，便于理论计算
常用典型函数： 阶跃函数 ，幅值为 1 的阶跃称为单位阶跃函数斜坡函数脉冲函数 ，其强度通常用其面积表示，面积为1 的称为单位脉冲函数或δ 函数正弦函数 ，f(t)=Asin( ω t-φ )，A 角频率，ω 角频率，φ 初相角3
控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式
（P21）静态数学模型：在静态条件下（即变量各阶导数为零），描述变量之间关系的 代数方程动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程建立数学模型的方法： 分析法 根据系统运动机理、物理规律列写运动方程实验法 人为给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用合适的数学模型去逼近，也称为 系统辨识
时域 中的数学模型有：微分方程、差分方程、状态方程复域 中的数学模型有：传递函数、结构图频域 中的数学模型有：频率特性4
非线性微分方程的线性化：切线法或称为小偏差法（P27）小偏差法其实质是在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替
