自动控制原理自控控制是指在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备或工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化
反馈的输出量与输入量相减，称为负反馈；反之，则称为正反馈
自动控制原理系统基本组成示意图测量元件：测量被控对象的需要控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要转化为电量
给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量
比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求出它们之间的偏差
放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象
执行元件：直接作用于被控对象，使其被控量发生变化，达到预期的控制目的
校正元件：也称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件
对自动控制系统性能的基本要求：稳定性、快速性、准确性系统的传递函数： 线性系统， 在零初始条件下， 输出信号的拉普拉斯变换与输入信号的拉普拉斯变化之比
典型环节：比率环节：( )G sK惯性环节：( )1KG sTs积分环节：1( )G sTs微分环节：( )G sTs一阶微分环节：( )1G ss振荡环节：22222( )212nnnKKG sT sTsss延迟环节：( )sG se数学模型：微分方程、传递函数、结构图、信号流图、频率特性等结构图的等效变换： （例）无源电气网络的传递函数：P46 习题 2
7 用梅森公式求系统的闭环传递函数：P38 例 2
9 第三章：典型输入信号：h(t)t时间 tr上 升峰值时间 t pAB超调量 σ % =AB 100%调节时间 t sh(t)t上升时间 tr调节时间ts动态性能指标：1．延迟时间td ：响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间，叫延迟时间
2．上升时间 tr ：响应曲线从稳态值的10%上升到 90%所需的时间
对于有振荡的系1G2G3G1H32HH)(sR)(sC1G1H)(
