自动控制原理自控控制是指在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备或工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化。反馈的输出量与输入量相减，称为负反馈；反之，则称为正反馈。自动控制原理系统基本组成示意图测量元件：测量被控对象的需要控制的物理量，如果这个物理量是非电量，一般需要转化为电量。给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量。比较元件：把测量元件检测的被控量实际值与给定元件给出的输入量进行比较，求出它们之间的偏差。放大元件：将比较元件给出的偏差进行放大，用来推动执行元件去控制被控对象。执行元件：直接作用于被控对象，使其被控量发生变化，达到预期的控制目的。校正元件：也称补偿元件，它是结构或参数便于调整的元件。对自动控制系统性能的基本要求：稳定性、快速性、准确性系统的传递函数： 线性系统， 在零初始条件下， 输出信号的拉普拉斯变换与输入信号的拉普拉斯变化之比。典型环节：比率环节：( )G sK惯性环节：( )1KG sTs积分环节：1( )G sTs微分环节：( )G sTs一阶微分环节：( )1G ss振荡环节：22222( )212nnnKKG sT sTsss延迟环节：( )sG se数学模型：微分方程、传递函数、结构图、信号流图、频率特性等结构图的等效变换： （例）无源电气网络的传递函数：P46 习题 2.7 用梅森公式求系统的闭环传递函数：P38 例 2.9 第三章：典型输入信号：h(t)t时间 tr上 升峰值时间 t pAB超调量 σ % =AB 100%调节时间 t sh(t)t上升时间 tr调节时间ts动态性能指标：1．延迟时间td ：响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间，叫延迟时间。2．上升时间 tr ：响应曲线从稳态值的10%上升到 90%所需的时间。对于有振荡的系1G2G3G1H32HH)(sR)(sC1G1H)(sR)(sC)(1323232HHGGGG)(sR)(sC13213232321)(1HGGGHHGGGGG1G1H)(sR)( sC)(13232321HHGGGGG统，也可定义为响应从零第一次上升到稳态值所需的时间。3. 峰值时间 tp ：响应曲线超过其稳态值达到第一个峰值所需要的时间。4. 调节时间 ts：指响应到达并保持在稳态值5%或2%内所需的时间。5. 超调量：指响应的最大偏离量h(tp) 与稳态值的差与稳态值的比，用百分号来表示，即()()%100%()ph thh6．振荡次数: ：是指在调节时间ts 内， h(t) 波动的次数。稳态性能指标：稳态误差图 3-4指数 响应 曲 线1063.2%86.5%95%98.2%99.3%T2T3T4T5T0.632tc(t)=1-ec(t)一阶系统单位阶...
