《运动控制》课程复习大纲王一开编第一部分：填空题 +简答题1、 PWM 系统的几种工作状态
（P129）分正向电动，反向制动，轻载电动三种状态■一般电动状态在一般电动状态中， 始终为正值 （其正方向示于图1-17a中）
设 ton 为 VT1 的导通时间，则一个工作周期有两个工作阶段：在 0 ≤ t ≤ ton 期间，Ug1 为正， VT1 导通，Ug2为负， VT2 关断
此时，电源电压Us 加到电枢两端，电流 id 沿图中的回路1 流通
在 ton ≤ t ≤ T 期间， Ug1 和 Ug2 都改变极性， VT1关断，但VT2 却不能立即导通，因为id 沿回路 2 经二极管 VD2 续流，在 VD2 两端产生的压降给VT2 施加反压，使它失去导通的可能
因此，实际上是由VT1和VD2 交替导通，虽然电路中多了一个功率开关器件，但并没有被用上
■制动状态在制动状态中，id 为负值，VT2 就发挥作用了
这种情况发生在电动运行过程中需要降速的时候
这时，先减小控制电压，使Ug1 的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压Ud 降低
但是，由于机电惯性，转速和反电动势E 还来不及变化，因而造成E Ud 的局面，很快使电流id 反向，VD2 截止，VT2 开始导通
制动状态的一个周期分为两个工作阶段：在 0 ≤ t ≤ ton 期间， VT2 关断，－ id 沿回路4 经 VD1 续流，向电源回馈制动，与此同时，VD1 两端压降钳住VT1 使它不能导通
在 ton ≤ t ≤ T 期间，Ug2 变正，于是VT2 导通，反向电流id 沿回路3 流通，产生能耗制动作用
因此，在制动状态中，VT2 和 VD1 轮流导通，而VT1 始终是关断的，此时的电压和电流波形示于图1-17c
■轻载电动状态有一种特殊情况，即轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在关断后经续流时，还没有到达周期
