工业机器人入门实用教程（ABB机器人）主主主主•第01章ABB机器人认知•第02章机器人手动操纵•第03章机器人零点校准•第04章机器人坐标系建立•第05章机器人示教•第06章机器人输入输出•第07章机器人基本指令•第08章编程实例•第09章异常事件•第10章RobotStudio离线仿真第一章第1章ABB机器人认识教学内容：1.1安全操作注意事项1.2ABB机器人简介1.3机器人项目实施流程图1.4IRB120的组成1.5电缆线连接1.6首次组装机器人1.7机器人安全学习目标：1、熟记安全操作注意事项2、初步了解ABB机器人3、掌握机器人项目实施流程图4、掌握IRB120机器人的基本组成5、掌握机器人电缆线接口及连接方法6、了解机器人安装过程及不同安装方法7、了解机器人安全知识014、通电中，禁止未受培训的人员触摸机器人和示教器，以免导致人员伤害或者设备损坏。5、操作过程中，禁止戴手套。1、必须穿工作服，且禁止内衣、衬衫、领带等露在工作服外面。3、禁止佩戴特大耳环、挂饰等。2、必须正确佩戴劳保防护用品。6、禁止靠近机器人本体、工件及其他的夹具等接触区域，以免造成人员伤害。028、注意工件和机器人系统的高温表面，防止高温烫伤。9、确保夹具夹好工件。如果工件在运动过程中脱落，可能会导致人员伤害或设备损坏或工件损坏。10、禁止强制扳动、悬吊、骑坐机器人，以免造成人员伤害或者设备损坏。11、禁止倚靠在机器人或其他控制器上，不允许随意按动开关或者按钮，以免造成人员伤害或者设备损坏。7、靠近机器人工作区域前，确保机器人及运动的工具已经停止。03IRB120机器人IRB1410机器人IRB120是ABB迄今最小的多用途机器人，仅重25kg，额定载荷3kg，工作范围达580mm，是具有低投资、高产出优势的经济可靠之选。常用于装配、物料搬运等。IRB1410采用优化设计，专为弧焊而优化，额定载荷5kg，工作范围达1440mm，设送丝机走线安装孔，为机械臂搭载工艺设备提供便利。机器人控制器内置各项人性化弧焊功能，可通过示教器进行操控。04IRB260机器人IRB910SC机器人IRB260容易与包装线集成，工作范围更靠近底座，最大限度缩小了占地面积。该机器人重量轻、高度低，可轻松嵌入紧凑型生产工作站，是包装应用的理想之选。ABB的SCARA家族产品设计适用于需要快速、重复、连贯点位运动的通用应用，如码垛、卸垛，上下料和装配等。05IRB360机器人YuMi机器人IRB360（FlexPickerTM）是实现高精度拾放料作业的第二代三角式（Delta）机器人，具有速度快、荷重大、精度佳、可靠性高、易用性强等优势。YuMi是双臂机器人，能够与人类进行近距离协作。它采用紧凑型设计，人体尺寸和人类肢体动作，这会让其人类同事感到安全舒适。06机器人组装项目分析开始机器人零点校准工具坐标系建立工件坐标系建立自动运行编程I/O信号配置结束是是是是是是是是否否否否否否否07用来控制工业机器人按规定要求动作，是机器人的关键和核心部分。控制器工业机器人的人机交互接口，机器人的示教和所有操作基本上都是通过示教器来完成的。示教器又称操作机，是工业机器人的机械主体，是用来完成规定任务的执行机构。它主要由机械臂、驱动装置、传动装置和内部传感器等部分组成。机器人本体08基座腰部大臂小臂手腕轴1旋转轴2手臂轴3手腕轴4旋转轴5弯曲轴6翻转运动轴运动工作范围最大速度轴1旋转+165º~-165º250º/s轴2手臂+110º~-110º250º/s轴3手腕+70º~-90º250º/s轴4旋转+160º~-160º320º/s轴5弯曲+120º~-120º320º/s轴6翻转+400º~-400º420º/s09性能1kg拾料节拍※25×300×25mm0.58sTCP最大速度6.2m/sTCP最大加速度28m/s²加速时间0~1m/s0.07s※25×300×25mm的含义：1）S1=25mm，S2=300mm，S3=25mm。2）机器人末端安装1kg物料，沿着A→B→C→B→A往返运行一周的时间为0.58s。S1S2S3ACB10按钮面板电缆接口面板电源接口面板IRC5紧凑型控制器的操作面板11按钮面板（CONTROL）急停按钮上电/复位按钮制动闸按钮模式选择自动模式手动模式上电/复位按钮常亮：准备就绪，执行程序。快闪：机器人未同步，但电机被激活。12电缆接口面板（CABLE）电机动力电缆接口示教器电缆接口外部轴电缆接口编码器电缆接口电源电缆接口电源开关电源...
