百度文库1项目编号：工程编号：版 本 号：保密级别：机密绝密产品设计说明书产品名称：产品型号：工程编号：设计：编写：校核：审核：0001 年 1 月 1 日XXX 产品设计说明书目录NO TABLE OF CONTENTS ENTRIES FOUND.iXXX 产品设计说明书1．背景及意义根据我国有关规程规定，根据基础情况，每隔 2-6 年需对大型球罐或圆柱形储罐检测一次，每隔 2 年需对使用 5 年以上的管线进行检测（通常，在低洼、潮湿的地方挖开数处检查）。各项检测之前，都必须进行罐体的清洗打磨。目前国内传统的清洗和打磨方法主要利用人工手持打磨设备进行打磨，存在着劳动强度大，施工周期长、安全性差等问题。随着我国大型石油储罐的大量建设，以及人类对环境保护问题的日益重视，人工作业已不符合环境和发展的客观要求，淘汰人工作业是历史的必然。机器人技术的出现和发展，以及检测人员自我保护意识的增强，使得机器人代替人工进行罐壁打磨作业成为迫切任务。本项目开发的能携带自动化打磨装备的爬壁机器人，可以大大降低大型容器打磨作业的成本，提高工作效率，特别是把检测人员从危险作业环境中解脱出来。因此，大型容器壁面打磨机器人的研制具有重要的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。2．设计需求分析需求表汇总表XXX 产品设计需求表名称基本需求名称吸附功能功能需求移动转向功能内容机器人在罐壁工作时，应可靠地吸附在球罐内、外表面，且吸附力不能过大。小车最大尺寸焊缝打磨宽度越障高度自重和承载能量要求内容1名称性机器人移动速率能打磨力大小需打磨后表面要求求运动精度要求内容0~3m/min基本需求依据储罐打磨的基本要求根据 GB/T17261-1998《钢制球形储罐型式与基本参数》，现有的球罐直径在 4600mm 到26800mm 之间。根据 GB12337-1998《钢制球形储罐》中制造球罐的钢板厚度在6mm 到 120mm 之间。根据《球罐焊接工艺》，焊缝与母材应圆滑过渡，对接焊缝的余高尺寸为0-3mm，考虑裕量，取打磨机器人的越障高度为 5mm；球罐必须开设人孔，且人孔直径大于等于 500mm。打磨工具及打磨工艺分析1．打磨工具机器人自重和承载要求功能需求分析1．吸附要求机器人在罐壁表面爬行时应该保证其可以可靠的吸附在罐壁面上，但吸附力不宜过大，否则需要的电机驱动力过大，也不容易转向；打磨时，机器人应该要增大吸附力使其可以牢牢吸附在罐壁表面，以免打磨过程中力的作用导致机器人滑落。性能需求分析1．机器人移动速率和打磨速率的估...
