机 器 人 说 明 书 1 爬 楼 梯 机 器 人 机 器 人 说 明 书 2 说 明 书 简 介 ： 该 项 目 涉 及 一 种 用 于 搬 运 重 物 上 下 楼 梯 的 机 器 人 ， 实 现 上 下楼 的 智 能 化 ， 该 机 器 人 机 械 系 统 设 计 较 为 巧 妙 ， 控 制 方 式 灵 活 ， 具 有较 高 的 技 术 水 平 。 可 适 用 于 各 种 工 厂 、住宅楼 的 货物 搬 运 。 同时， 对载物 台稍加人 性化 设 计 ， 便可 实 现 载人 上 下 楼 ， 解决老人 和残疾人 上下 楼 问题， 具 有 较 大的 社会价值和经济价值。 详细介 绍： 该 项 目 涉 及 一 种 用 于 搬 运 重 物 上 下 楼 梯 的 机 器 人 。 通过倾角传感器 控 制 平 衡；通过红外测距传感器 增强环境适 应性；载物 台做水 平 、竖直运 动， 重 心变化 平 稳；腿与框架螺栓联接， 便于 拆卸存放；结构设 计 合理， 体积小， 质量轻， 便于 市场推广。 可 适 用 于 各 种机 器 人 说 明 书 3 工 厂 、住宅楼的货物搬运。同时，对载物台稍加人 性化设计，便可实现载人 上下楼，解决老人 和残疾人 上下楼问题，具有较大的社会价值和经济价值。 作品设计、发明 的目的： 设计一种智能化程度高、快速、稳定，同时体积小、质量轻、拆装方便、价格低廉、环境适应性强的楼梯运输机 器 人 ，解决载重上下楼梯的自动化问题。 基本思路：上楼时先该机 器 人 本体与平行四边形机 构用铰链相连六个车轮的直径均为 85 m m 。前轮上安装有二个电动机 ，一个驱动转向另一个驱动小车的前进和后退。中间轮和后轮上各安装有一个电动机 驱动小车前进和后退，四个电动机 具有相同的功率。 利用平行四边形变形特点改变与主体相连平行四边形机 构的角度可使前车轮、中间车轮分别抬起和落下来实现自适应在楼梯面的爬行。 爬楼梯运动分析 经试验在驱动力允许条件下该机 器 可爬楼梯台阶的高度为 40 m m 。爬楼梯过程：首先整车向前运动直到前轮接触台阶，然后前轮越过台阶，这时前车轮机 构向上抬起，然后在中间轮和后轮电动机 驱动力的作用下前两个轮子越过台阶而中间轮和后轮与台阶始终保持接触当中间两个轮子越过台阶时安装在主体机 构上的后车轮在电动机 作用下同时爬楼梯台阶楼道、墙面自动吸尘器 。 ...
