CAN 总线技术及其在现代汽车中的应用 一 .CAN 总线的概念和应用领域简介 CAN（control area netw ork）--------控制局域网。CAN 总线是现场总线技术的一种。1986 年德国最大的工业企业之一ROBER BOSCH 公司首次提出了为汽车监控及控制系统设计了CAN 总线。它是为了解决现代汽车中ECU 之间的数据交换而开发的。它可用来连接汽车和工业应用中的各种电子控制模块。任何一个需要稳定、可靠的且低成本网络系统或设备，都有可能成为CAN 节点。迄今为止，全球的CAN 节点已达 1.5 亿个。现在世界上很多著名的汽车都使用CAN 总线来实现内部系统的控制与各检测和执行机构间的数据通信。例如汽车防抱死制动系统，安全气蘘等。实际上，机动车辆总线和工业也有许多的相似之处，即要求成本低，实时处理能力强，抗强电磁干扰，可靠性高等优点。因此 CAN 总线也广泛应用于离散控制领域中的过程监测和控制，特别是工业自动化的底层监控，以完成控制与监测设备之间和实时可靠的信息交换。 二．CAN 总线的特点 CAN 总线可有效支持分布式控制或实时控制，通信介质可以是双绞线，同轴电缆或光纤，其主要特点如下所列： (1) CAN 总线采用三层模型：物理层，数据链路层和应用层。拓扑结构为总线型 。 （2）CAN 总线为多主站总线，各节点可在任意时刻向网络上的其他节点发送信息，不分主从，通信灵活。 （3）CAN 总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术，优先级高的节点优先传送数据，可满足实时性要求。 （4）CAN 总线具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能。 （5）CAN 总线采用短帧结构，每帧有效字节数最多为8 个，数据传输时间短，并有 CRC 及其他校验措施，数据出错率极低。 （6）CAN 总线上某一节点出现严重错误时，可自动脱离总线，而总线上的其他操作不受影响。 （7）CAN 总线系统扩充时，可直接将新节点挂在总线上，因而走线少，系统扩充容易，改型灵活。 （8）CAN 总线最大传输速率可达 1Mb/s（此时通信距离最长为40m），直接通信距离最远可达 10km（速率 5kbps 以下）。 （9）CAN 总线上的节点数主要取决于总线驱动电路。在标准帧（11 位报文标志符）可达 110 个。而在扩展帧（29 位报文标志符）其个数几乎不受限制。 (10)采用不归码/解码方式，并采用位填充技术。 三 .CAN 总线的通信原理 3.1 CAN 总线协议是建立在国际标准的开放系统OSI 7 层互联参考模型基础上的。其模型结构只有三...
