下载后可任意编辑实验四 直流电机 PLC 控制实验一、 实验目的1．掌握 PLC 的基本工作原理2．掌握 PID 控制原理3．掌握 PLC 控制直流电机方法4．掌握直流电机的调速方法二、 实验器材1．计算机控制技术实验装置一台2．CP1H 编程电缆一条3．PC 机一台三、 实验内容根据输入，实现 PLC 对直流电机的调速 PID 控制。1、输入功能（1）功能操作，按钮 11．1、按钮 1 按下一次，显示 SV(设定点值)。1．2、按钮 1 按下两次，显示速度设定值。1．3、按钮 1 按下三次，设定 P 值，显示。1．4、按钮 1 按下四次，显示 P 值。1．5、按钮 1 按下五次，设定 I 值，显示。1．6、按钮 1 按下六次，显示 I 值。1．7、按钮 1 按下七次，设定 D 值，显示。1．8、按钮 1 按下八次，显示 D 值。1．9、按钮 1 按下九次，显示 At（PID 自调整增益）1．10、 按钮 1 按下十次，自整定显示1．11、 按钮 1 按下十一次，复位（2）增加按钮 2，数值增加（3）减小按钮 3，数值减小（4）确定按钮 4，操作确定2、PWM 脉冲输出，接输出 101.00。3、直流电机测速，光耦，接高速脉冲输入。4、LED 显示，根据按钮输入，显示设定值/测量值/加减量。四、 实验原理1．直流无刷电机 PWM 调速原理PWM 的意思是脉宽调节,也就是调节方波高电平和低电平的时间比,一个 20%占空比波形,会有 20%的高电平常间和 80%的低电平常间，而一个 60%占空比的波形则具有 60%的高电平常间和 40%的低电平常间,占空比越大,高电平常间越长,则输出的脉冲幅度越高,即电压越高.假如占空比为 0%,那么高电平常间为 0,则没有电压输出.假如占空比为 100%,那么输出全部电压。PWM 的占空比决定输出到直流电机的平均电压，所以通过调节占空比,可以实现调节输出电压的目的,而且输出电压可以无级连续调节。在使用 PWM 控制的直流无刷电动机中，PWM 控制有两种方式：下载后可任意编辑 (1)使用 PWM 信号，控制三极管的导通时间，导通的时间越长，那么做功的时间越长，电机的转速就越高。 (2)使用 PWM 控制信号控制三极管导通时间，改变控制电压高低来实现。 调速不只是改变电压（电源电压或者控制电压），改变电流也可以(控制回路的电流，而不是 PWM 信号的电流）。PWM 信号是一个矩形的方波，他的脉冲宽度可以任意改变，改变其脉冲宽度控制控制回路输出电压高低或者做功时间的长短，实现无级调速。2、PID 控制原理图 1.PID 控...
