下载后可任意编辑本科毕业设计（论文）六足步行机器人设计与仿真燕 山 大 学2024 年 6 月 本科毕业设计（论文）六足步行机器人设计与仿真学院（系）： 里仁学院 专 业： 机械电子工程 学生 姓名： 牛智 学 号： 081101011184 指导 老师： 田行斌 答辩 日期： 20012.6.17 下载后可任意编辑燕山大学毕业设计（论文）任务书学院： 系级教学单位： 学号学生姓名专 业班 级题目题目名称题目性质1.理工类：工程设计 （ ）；工程技术实验讨论型（ ）；理论讨论型（ ）；计算机软件型（ ）；综合型（ ）2.管理类（ ）；3.外语类（ ）；4.艺术类（ ）题目类型1.毕业设计（ ） 2.论文（ ）题目来源科研课题（ ） 生产实际（ ）自选题目（ ） 主要内容基本要求参考资料周 次第 ～ 周第 ～ 周第 ～ 周第 ～ 周第 ～ 周应完成的内容指导老师：职称： 年 月 日系级教学单位审批： 年 月 日下载后可任意编辑摘要基于仿生学原理，在分析六足昆虫运动机理的基础上，采纳了仿哺乳类的腿部结构，并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式，通过对 18 个直流伺服电机的控制，采纳三角步态，实现了六足机器人的直行功能。仿真证明，这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡，并且对今后更深化地讨论六足机器人抬腿行走姿态及可行性，具有较高的参考价值。针对仿生六足步行机器人关节较多，其步态轨迹规划和关节控制量计算都较为复杂的现状，采纳 Solidworks 软件与 UG 软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与分析。通过仿真，验证了所设计的三角步态的适用性。关键词 六足机器人；步行；三角步态；运动学仿真AbstractA bionic leg structure which is similar to the legs of mammals was used， and a hexapod walking mode was designed according to this structure ． By controlling 18 step motors straight walking function of the hexapod robot has been implemented with tripod gait movement．Simulation and experiment show that this structure can keep the hexapod robot balance better，providing high reference value to research the advantage and feasibility of leg raising walking gesture．As there are many joints in the bionic hexapod walking...
