下载后可任意编辑毕业设计说明书（论文） 中文摘要摘 要机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。机械手的机械结构采纳滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有沟通电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是电气自动化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由 PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过沟通电机的正反转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温柔危险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。关键词：PLC 机械手 可编程控制器 材料1下载后可任意编辑 目 录 1、引 言…..……………………………………………………………………12、第一章 机械手简介……………………………………………………………………22.1 第一节 概述……………………………………………………………………… 32.2 第二节 机械手的组成.……………………………………………………………42.3 第三节 机械手的分类….…………………………………………………………52.4 第四节 机械手的应用….…………………………………………………………53、第二章 机械手的控制方案与选择.……………………………………………………63.1 第一节 控制要求…….……………………………………………………………73.2 第二节 机械手的控制系统设计方案的比较….…………………………………84、第三章 PLC 的简介……..…………………………………............................................94.1 第一节 PLC 的产生……….………………………………………………………94.2 第二节 PLC 定义与特点….………………………………………………………94.3 可编程控制器的主要性能指标……………………………………………………104.4 可编程控制器的分类.……………………………………………………………114.5 PLC 系统的组成….………………………………………………………………124.6 PLC 的硬件结构….………………………………………………………………134.7 PLC 的软件……….…………...
