伺服电机的发展历史 自从德国MANNESMANN 的Rexroth 公司的Indramat 分部在1978 年汉诺威贸易博览会交流伺服电机上正式推出MAC 永磁交流伺服电动机和驱动系统，这标志着此种新一代交流伺服技术已进入实用化阶段。到20 世纪80 年代中后期，各公司都已有完整的系列产品。整个伺服装置市场都转向了交流系统。早期的模拟系统在诸如零漂、抗干扰、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全满足运动控制的要求，近年来随着微处理器、新型数字信号处理器（DSP）的应用，出现了数字控制系统，控制部分可完全由软件进行，分别称为摪胧只瘮或抟旌鲜綌、撊只瘮的永磁交流伺服系统。 到目前为止，高性能的电伺服系统大多采用永磁同步型交流伺服电动机，控制驱动器多采用快速、准确定位的全数字位置伺服系统。典型生产厂家如德国西门子、美国科尔摩根和日本松下及安川等公司。 日本安川电机制作所推出的小型交流伺服电动机和驱动 器，其中D 系列适用于数控机床（最高转速为1000r/min，力矩为0.25～2.8N.m），R 系列适用于机器人（最高转速为3000r/min，力矩为0.016～0.16N.m）。之后又推出M、F、S、H、C、G 六个系列。20 世纪 90 年代先后推出了新的 D系列和 R 系列。由旧系列矩形波驱动、8051 单片机控制改为正弦波驱动、80C、154CPU 和门阵列芯片控制，力矩波动由 24%降低到 7%，并提高了可靠性。这样，只用了几年时间形成了八个系列（功率范围为0.05～6kW）较完整的体系，满足了工作机械、搬运机构、焊接机械人、装配机器人、电子部件、加工机械、印刷机、高速卷绕机、绕线机等的不同需要。 以生产机床数控装置而著名的日本法那克（Fanuc）公司，在 20 世纪 80 年代中期也推出了 S 系列（13 个规格）和 L系列（5 个规格）的永磁交流伺服电动机。L 系列有较小的转动惯量和机械时间常数，适用于要求特别快速响应的位置伺服系统。 日本其他厂商，例如：三菱电动机（HC-KFS、HC-MFS、HC-SFS、 HC-RFS 和HC-UFS 系列）、东芝精机（SM 系列）、大隈铁工所(BL 系列）、三洋电气（BL 系列）、立石电机（S 系列）等众多厂商也进入了永磁交流伺服系统的竞争行列。 德国力士乐公司（Rexroth）的 Indramat 分部的 MAC 系列交流伺服电动机共有 7 个机座号 92 个规格。 德国西门子（Siemens）公司的 IFT5 系列三相永磁交流伺服电动机分为标准型和短型两大类，共 8 个机座号 98 种规格。据称该系列交流伺服...
