AGV电气维护手册

电气维护手册沈阳新松机器人自动化股份有限公司目录第一章简介0第二章电气组成及功能Error: Reference source not found2．1 VCU300（车体控制器）02．2 MCU50（运动控制器）12．3 伺服驱动器 42．4 前后保险杠 52．5 电池组 6第三章电气维护 63．1 AGV 电源的维护 63．2AGV 控制器的维修 73．3 伺服系统维护说明 83．4 电池的维护 9第一章 简介AGV 由机械部分和电气部分组成。机械部分包括 AGV 本体，车载机构，驱动轮，从动轮，保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分的维护请详见机械维护手册。本章着重介绍 AGV 电气部分的功能及维护，以便 AGV 的日常维护及维修。电气部分包括 AGV 控制器，伺服驱动器，运动控制器，电源和传感器。见图１和图２。图１图２硬件结构对于电气部分来说,一些设备需要维护，因为它们有极限操作时间。例如普通继电器的操作次数为 106-107，风扇可以工作３年，电容器可以使用７年。关于维护的详细说明将在第三部分描述。第二章 电气组成及功能电气控制箱里安装有 AGV 的控制器、伺服驱动器及各种控制用电气件，是AGV 的信息处理及控制中心。本章通过对 AGV 上主要的电气件的介绍，可以方便用户在 AGV 的使用中对其电气性能的了解和对故障的分析。2．1 VCU300（车体控制器）VCU 300（vehicle control unit）是 AGV 主控制单元。VCU300 内部有 VGA 和 TFFIO/IOOBASE-T 快速以太网(Fast Ethernet)芯片。可连接 LCD 显示屏作为 AGV 的显示终端，进行人机交互和状态显示，网口连接无线 SA 电台可以与上位机进行无线以太网联机，实现对 AGV 的调度。在 VCU300 内部还有使用 104 总线 CAN 通讯卡 PCM3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换。其具备两个 CAN 口能同时操作两个独立的 CAN 网络，通讯速度可达 1Mbps，在端口上方有状态指示灯。AGV机械部分电气部分精品文档---下载后可任意编辑同时 VCU300 具备 COM1 、COM2 两个 RS232 串口，在其串口上方有显示其通讯状态的状态指示灯。VCU300 具备的 PS/ 2 端口可直接连接鼠标和键盘输入设备。2．2 MCU50（运动控制器）基于 CAN 总线通讯方式的分布式运动控制器，通过对伺服驱动器的调节，来达到对 AGV 车体运动的精确控制，不仅能够控制 2 个轴的伺服驱动器，还具有16 个 IO 输入口、8 个 IO 输出口、4 个 AD 输入口和 2 个 DA 输出口。参见图 4图...