北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 1 ‐ 台 达 产 品 简 易 操 作 手 册 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 2 ‐ （一）台达A2 伺服马达接头及对应线序 （二）台达A2 伺服编码器对应接口视图及线序 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 3 ‐ （三）台达A2 伺服PR 模式参数设定及对应关系表 模式设定P1‐01=1 DI1=101 伺服使能 DI2=108 相应PR 触发 DI3=111（POS0） DI4=112（POS1） DI5=113（POS2） DI6=11A（POS3） DI7=11B（POS4） DI8=11C（POS5） 一点说明： （1） 当选定一个PR 需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效。 （2） 当需要行走的距离很长时，PR 设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的 PR 都按照这个比例行北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 4 ‐ 走。 （四）CANopen 组态介绍 1.首先需要安装台达相应的组态软件 CANopen Bu ilder，图标如下图 2.安装完成如下图 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 5 ‐ 3.开始组态步骤一，如下图一 图一 4.开始组态步骤二，如下图二 操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口。 主站模块，双击或 者 拖 曳到右侧窗口单 击打 开此文件夹选择此驱动，双击或 者 拖曳 到 右侧窗口右侧窗口 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 6 ‐ 图二 4.开始组态步骤三，配置PDO，如下图三 操作如下：窗口1（如下图）的C 部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置。 PDO 里面的Rceive PDO Comm… 表示伺服接收的内容，即上位机发送给伺服。 PDO 里面的Transmit PDO Comm… 表示伺服发出的内容，即上位机从伺服接收。 双击此图标 双 击 图标 后出 现 这 个 窗口1北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 7 ‐ 图三 5.开始组态步骤四，配置PDO，如下图四‐1，图四‐2 操作如下： （1）双击窗口1 里面的C 部分的一个参数，出现窗口 图四‐1，如下图四‐1 在“参数群”部分选择需要的参数，这里必须需要选择 P4‐07，利用“下移”按钮进行选择，也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。 （2）双击窗口1 里面的C 部分的另外一个参数，同样出现窗口 图四‐2，如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数...
