北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 1 ‐ 台 达 产 品 简 易 操 作 手 册 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 2 ‐ （一）台达A2 伺服马达接头及对应线序 （二）台达A2 伺服编码器对应接口视图及线序 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 3 ‐ （三）台达A2 伺服PR 模式参数设定及对应关系表 模式设定P1‐01=1 DI1=101 伺服使能 DI2=108 相应PR 触发 DI3=111（POS0） DI4=112（POS1） DI5=113（POS2） DI6=11A（POS3） DI7=11B（POS4） DI8=11C（POS5） 一点说明： （1） 当选定一个PR 需要运行时，请首先选择，然后在一点延时触发，这样保证能够运行起来，因为触发是脉冲沿有效
（2） 当需要行走的距离很长时，PR 设定的脉冲无法满足要求是，请设定电子齿轮比，相关参数为P1‐44，P1‐45，电子齿轮比是全局参数，一旦设定所有的 PR 都按照这个比例行北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 4 ‐ 走
（四）CANopen 组态介绍 1
首先需要安装台达相应的组态软件 CANopen Bu ilder，图标如下图 2
安装完成如下图 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 5 ‐ 3
开始组态步骤一，如下图一 图一 4
开始组态步骤二，如下图二 操作如下：请双击右侧窗口的相应的伺服图片，出现如下窗口
主站模块，双击或 者 拖 曳到右侧窗口单 击打 开此文件夹选择此驱动，双击或 者 拖曳 到 右侧窗口右侧窗口 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 6 ‐ 图二 4
开始组态步骤三，配置PDO，如下图三 操作如下：窗口1（如下图）的C 部分，打开时可能有默认数据，如有则没有关系可以把它删除掉，然后根据实际需要进行重新配置
PDO 里面的Rceive PDO Comm… 表示伺服接收的内容，即上位
