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台达CANopen及A2伺服简易手册

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北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 1 ‐ 台 达 产 品 简 易 操 作 手 册 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 2 ‐ (一)台达A2 伺服马达接头及对应线序 (二)台达A2 伺服编码器对应接口视图及线序 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 3 ‐ (三)台达A2 伺服PR 模式参数设定及对应关系表 模式设定P1‐01=1 DI1=101 伺服使能 DI2=108 相应PR 触发 DI3=111(POS0) DI4=112(POS1) DI5=113(POS2) DI6=11A(POS3) DI7=11B(POS4) DI8=11C(POS5) 一点说明: (1) 当选定一个PR 需要运行时,请首先选择,然后在一点延时触发,这样保证能够运行起来,因为触发是脉冲沿有效。 (2) 当需要行走的距离很长时,PR 设定的脉冲无法满足要求是,请设定电子齿轮比,相关参数为P1‐44,P1‐45,电子齿轮比是全局参数,一旦设定所有的 PR 都按照这个比例行北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 4 ‐ 走。 (四)CANopen 组态介绍 1.首先需要安装台达相应的组态软件 CANopen Bu ilder,图标如下图 2.安装完成如下图 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 5 ‐ 3.开始组态步骤一,如下图一 图一 4.开始组态步骤二,如下图二 操作如下:请双击右侧窗口的相应的伺服图片,出现如下窗口。 主站模块,双击或 者 拖 曳到右侧窗口单 击打 开此文件夹选择此驱动,双击或 者 拖曳 到 右侧窗口右侧窗口 北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 6 ‐ 图二 4.开始组态步骤三,配置PDO,如下图三 操作如下:窗口1(如下图)的C 部分,打开时可能有默认数据,如有则没有关系可以把它删除掉,然后根据实际需要进行重新配置。 PDO 里面的Rceive PDO Comm… 表示伺服接收的内容,即上位机发送给伺服。 PDO 里面的Transmit PDO Comm… 表示伺服发出的内容,即上位机从伺服接收。 双击此图标 双 击 图标 后出 现 这 个 窗口1北京精达恒益机电设备有限公司 ‐ 7 ‐ 图三 5.开始组态步骤四,配置PDO,如下图四‐1,图四‐2 操作如下: (1)双击窗口1 里面的C 部分的一个参数,出现窗口 图四‐1,如下图四‐1 在“参数群”部分选择需要的参数,这里必须需要选择 P4‐07,利用“下移”按钮进行选择,也可利用“上移”按钮进行移除。完毕之后确定即可。 (2)双击窗口1 里面的C 部分的另外一个参数,同样出现窗口 图四‐2,如下图四‐2 在“参数群”部分选择需要的参数...

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