精品文档---下载后可任意编辑本科毕业设计（论文）六自由度机械手复杂运动控制年级:200X 级学号:200XXXX姓名:XXX专业: 机械工程系数控技术指导老师:XXX 0X 年 6 月院系机械工程系专业数控技术年级 200X 级姓名 XXX题目六自由度机械手复杂运动控制指导老师评语指导老师 (签章)评阅人评语评阅人 (签章)成绩答辩委员会主任 (签章)年月日毕业设计（论文）任务书班级 0X 级数控技术（1）班学生姓名 XXX 学号 200XXXXX发题日期： 0X 年 3 月 1 日完成日期： 6 月 18 日题目六自由度机械手复杂运动控制1、本论文的目的、意义本设计主要以实验室设备（六自由度串联机械手）为基础，运用六自由度串联机械手完成现实工程及实际需要为出发点。通过对机械手的系统分析建立机器人坐标系的方法，并对其进行正运动分析和逆运动学分析结合矩阵的变换等讨论该机器人系统在平面轨迹方面的设计。并利用 MATLAB 对该设计的准确行进行验证。本次设计让我们能有效的利用学校的设备对实际需要进行分析设计，从而使我们能将理论与实际有效结合。并从中掌握了工程设计的主要方法和了解了现存技术中需要我们进行探究的必要。2、学生应完成的任务由于本课题取材于实际生产运用中，不仅从理论方面对设计有分析等要求，更要结合理论做出实际需要的运动控制。下面主要以学生的设计为主提出其需要完成的任务：（1）完成一万字符的外文翻译；（2）完成复杂运动控制设计的总体方案；（3）通过老师指导可以对机械手进行熟悉的操作和运用；（4）利用现有资料对机械手进行运动学理论分析，并结合矩阵工具对其建立的运动学方程进行求解；（5）利用机械手完成平面文字轨迹的运动控制；（6）对复杂运动控制的总结，分析其优缺点，并提出其缺点的解决方案和需要注意的问题；（7）完成毕业设计论文。3、论文各部分内容及时间分配：（共 17 周）第一部分阅读相关文献并收集资料 ( 3 周) 第二部分熟悉设备操作并进行相关简单的操作 ( 3 周)第三部分轨迹设计过程和相关计算分析( 4 周)第四部分完成设计部分到实际运行部分( 3 周) 第五部分撰写毕业论文 ( 2 周)评阅及答辩准备好答辩的演示文档及进行答辩 ( 2 周)备注指导老师：XXX 0X 年 3 月日审批人：年月日摘要本文以示教型六自由度串联机械手为试验设备，进行机械手的复杂运动控制，使机械手完成各种复杂轨迹的运动控制等功能，能够在现代工业焊接、喷漆等方面的任务。本文从运动学分...
