精品文档---下载后可任意编辑专业：机械制造及其自动化课程名称：机械电子学学号：姓名：完成时间： 2024 年 1 月 23 日清扫机器人的设计方案 随着社会的进步和进展，人们的物质和精神生活质量的提高，迫切需要从繁重的清洁够工作解脱出来。由此诞生了一种家用服务型吸尘机器人,它将移动机器人技术和吸尘技术有机地融合起来，实现家庭、宾馆、写字楼等室内环境的半自动或全自动清洁。自主吸尘机器人作为智能移动机器人有用化进展的先行者，其讨论始于 20 世纪 80 年代，到目前为止，已经产生了一些概念样机和产品。吸尘机器人的进展，带动了家庭服务机器人行业的进展，也促进了移动机器人技术、图像和语音识别、传感器等相关技术的进展。 作为智能移动机器人的一个特别应用，从技术方面讲，智能化自主式吸尘器比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。从市场前景角度讲，自主吸尘器将大大降低劳动强度、提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁。因此，开发自主智能吸尘器既具有科研上的挑战性，又具有宽阔的市场前景[1]。本文选择卫博士 TRV-11NB88 扫地机器人，介绍清扫机器人的机械部分机构，主要对路径规划和自主充电对接进行具体分析。2.清扫机器人的关键技术清扫机器人系统通常由四个部分组成：移动机构、感知系统、控制系统和吸尘系统。移动机构是吸尘机器人的主题，决定了吸尘器的运动空间，一般采纳轮式机构。感知系统一般采纳超声波测距仪、接触和接近觉传感器、红外线传感器和 CCD 摄像机等。随着近年来计算机技术、人工智能技术、传感技术以及移动机器人技术的迅猛进展，吸尘机器人控制系统讨论和开发已具备了件事的基础和良好的进展前景。吸尘机器人的控制与工作环境往拄是不确定的或多变的，因此必须兼顾安全可靠性、抗干扰性以及清洁度。用传感器探测环境、分析信号，以及通过适当的建模方法来理解环境，具有特别重要的意义，近年来对只能机器人的讨论表明，对于工作在复杂非结构环境中的自主式移动机器人，要进一步提高其自动化程度，主要依赖模式识别及障碍物识别、实时数据传输及适当人工智能方法，还需要进一步开发全局模型，从而为机器人猎取全局信息。目前进展较快、对吸尘机器人进展影响较大的关键技术是：传感技术，智能控制技术、路径规划技术、吸尘技术、电源技术等[2]。2.1 定位技术 定位是根据已知的环境地图信息，结合机器人内部传感器的返回信息，对机器人在任意时刻的...
