精品文档---下载后可任意编辑非完整系统鲁棒控制方法及在水面移动机器人中的应用的开题报告一、选题背景水面移动机器人具有应用广泛、适应性强、运行成本低等优点，在海洋调查、水文测量、水上搜索救援等领域具有巨大的进展前景。然而，由于水面环境复杂、变化快速，导致水面机器人在实际应用中易受到环境干扰、非线性等因素的影响，控制系统的鲁棒性或者稳定性很难得到保障。因此，讨论非完整系统鲁棒控制方法在水面移动机器人中的应用，对于提高水面机器人的控制性能、实现智能化、自主化具有重要意义。二、讨论目的本文的讨论目的是针对水面移动机器人的非完整特性和不确定性因素，讨论一种鲁棒控制方法。并通过仿真实验验证该方法的控制效果和实际应用价值。三、讨论内容1. 讨论水面移动机器人的非完整特性、运动学模型和动力学模型。2. 讨论非完整系统控制方法的基本理论和实现方法。3. 结合水面移动机器人的实际情况，设计适用于水面移动机器人的非完整系统鲁棒控制方法。4. 在 Matlab/Simulink 环境下，进行仿真实验，验证所设计的控制方法的有效性和鲁棒性。5. 利用所设计的控制方法，对水面移动机器人的运动轨迹、速度、姿态角等进行控制和优化。四、论文结构本论文估计采纳以下结构：前言：介绍选题背景和讨论意义。第一章：水面移动机器人的讨论现状和进展趋势。第二章：非完整系统控制方法的理论基础。第三章：水面移动机器人的非完整特性和运动学动力学模型讨论。第四章：适用于水面移动机器人的非完整系统鲁棒控制方法设计。第五章：对所设计的控制方法进行仿真实验验证。第六章：结论与展望。
