电脑桌面
添加小米粒文库到电脑桌面
安装后可以在桌面快捷访问

实验六线性系统的根轨迹

实验六线性系统的根轨迹_第1页
1/13
实验六线性系统的根轨迹_第2页
2/13
实验六线性系统的根轨迹_第3页
3/13
实验六 线性系统的根轨迹 一、实验目的 1. 熟悉 MATLAB 用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。 2. 利用 MATLAB 语句绘制系统的根轨迹。 3. 掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。 4. 掌握系统参数变化对特征根位置的影响。 二、基础知识及 MATLAB函数 根轨迹是指系统的某一参数从零变到无穷大时,特征方程的根在 s 平面上的变化轨迹。这个参数一般选为开环系统的增益 K。课本中介绍的手工绘制根轨迹的方法,只能绘制根轨迹草图。而用 MATLAB 可以方便地绘制精确的根轨迹图,并可观测参数变化对特征根位置的影响。 假设系统的对象模型可以表示为 nnnnmmmmasbsasbsbsbsbKsKGsG11111210)()( 系统的闭环特征方程可以写成 0)(10sKG 对每一个 K 的取值,我们可以得到一组系统的闭环极点。如果我们改变K 的数值,则可以得到一系列这样的极点集合。 若将这些 K 的取值下得出的极点位置按照各个分支连接起来, 则可以得到一些描述系统闭环位置的曲线, 这些曲线又称为系统的根轨迹。 1)绘制系统的根轨迹 rlocus() MATLAB 中绘制根轨迹的函数调用格式为: rlocus(num,den) 开环增益 k的范围自动设定。 rlocus(num,den,k) 开环增益 k的范围人工设定。 rlocus(p,z) 依据开环零极点绘制根轨迹。 r=rlocus(num,den) 不作图,返回闭环根矩阵。 [r,k]=rlocus(num,den) 不作图,返回闭环根矩阵r和对应的开环增益向量k。 其中,num,den分别为系统开环传递函数的分子、分母多项式系数,按 s的降幂排列。K为根轨迹增益,可设定增益范围。 例3-1:已知系统的开环传递函数924)1()(23ssssKsG,绘制系统的根轨迹的MATLAB 的调用语句如下: nu m=[1 1]; %定义分子多项式 den=[1 4 2 9]; %定义分母多项式 rlocu s (nu m,den) %绘制系统的根轨迹 grid %画网格标度线 xlabel(‘Real Ax is’),ylabel(‘Imaginary Ax is’) %给坐标轴加上说明 title(‘Root Locu s’) %给图形加上标题名 则该系统的根轨迹如图3-1所示: 若上例要绘制K在(1,10)的根轨迹图,则此时的MATLAB 的调用格式如下,对应的根轨迹如图3-2所示。 nu m=[1 1]; den=[1 4 2 9]; k=1:0.5:10; rlocu s (nu m,den,k) 2)确定闭环根位置对应增益值K的函数rlocfind() 在MATLAB 中,提供了rlocfind函数获取与特定的复根对应的增益K的值。在求出的根...

1、当您付费下载文档后,您只拥有了使用权限,并不意味着购买了版权,文档只能用于自身使用,不得用于其他商业用途(如 [转卖]进行直接盈利或[编辑后售卖]进行间接盈利)。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。
3、如文档内容存在违规,或者侵犯商业秘密、侵犯著作权等,请点击“违规举报”。

碎片内容

实验六线性系统的根轨迹

确认删除?
VIP
微信客服
  • 扫码咨询
会员Q群
  • 会员专属群点击这里加入QQ群
客服邮箱
回到顶部