慧鱼机器人控制程序

一、 实验目的 1. 熟悉具体的fischertechnik 模型机器人的机械结构及其工作原理。 2. 了解慧鱼模型智能接口板的硬件电路及其主要功能。 3. 学习慧鱼模型的编程软件LLWin3.0 或Visual Basic 编程语言。 4. 掌握计算机与智能接口板之间的通讯协议。 5. 采用高级编程语言（Visual Basic、labw indow s/CVI 等）实现具体模型机器人的动作控制。 二、 实验设备 1、装有 LLWin3.0 软件或Visu al Basic 编程语言的PC 机一台。 2、具体的fischertechnik 机器人模型数个。 3、慧鱼机器人智能接口板（控制电路板）一块、RS232 通讯电缆一条及9v稳压电源一个。 图一 慧鱼机器人 三、 实验原理 1 、系统组成： 1.1 控制端： 直接控制模型运动的控制中心，这里指直接控制模型的计算机，通过串口（COM）与接口板进行信息交流，以及在计算机内部进行算法运算，以此来控制模型运动。 1.2 模型运动： 可以通过PC 机编制程序控制机器人电机转动，达到控制机器人按照指令运动的目的。 2 、接口板处理器操作模式： 被动模式：程序的处理由计算机完成，接口与计算机的连接电缆不能断开，在每个程序周期中，接口采集来自数字量和模拟量输入端的数值然后送给计算机，计算机再把数字量的输出值传送给接口板，接口板上微处理器按要求操作相连的电机。 3 、计算机与接口板的通讯： 3.1 计算机通过COM 口与接口板进行信息交流，慧鱼公司规定控制端口的参数为波特率为 9600，位数为 8 位，效验为无，停止位为 1，参数的设定在程序开发的时候会编写确定。 3.2 慧鱼公司规定 COM 口与接口板的通信格式为两个字节，第一字节是接口命令，控制接口发送内容作为应答，第二个字节规定哪个电机以什么方向转动，简单的说就是第一个字节是当行程开关、感应器等有反应而发出信号给接口板，接口板接收并且记录，等待计算机的查询；而第二个字节是计算机发送命令到接口板，接口板微处理器分析并且向电机、灯等发送信息，控制它们工作。 3.3 接口板有接收第一字节命令的E1-E8 ，模拟量 EX 和 EY 的接口，选择 E1-E8时，应答为一字节，而选择 E1-E8 ，和模拟量 EX 或 EY 时，应答为三字节，其中1 字节为 E1-E8 输入，2，3 字节为 EX 或 EY，在本设计中只需选择 E1-E8，应答为一字节。 3.4 在程序开发中，主要是使用 by te 数组来实现 2 中的两个字节控制和 3 中的接收应答，简言之： 定义一个一...