自动控制原理复习资料

1 一、控制系统的数学模型 1 、传递函数的定义 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，     sNsMasasasabsbsbsbsRsCsGnnnnmmmm11101110 2 、传递函数的零点和极点 传递函数的分子多项式和分母多项式经因式分解后可写为如下形式：   njjmiinmpszsKpspspsazszszsbsG11*210210，式中，mizi,,2,1称为传递函数的零点；njpj,,2,1称为传递函数的极点；系数00*/ abK，在零极点分布图中，用“o ”表示零点，用“×”表示极点。 3 、结构图简化（等效变换） 2 4、梅森公式：    11psRsCs， 其 中1p 是 前 向 通 道 的 传 递 函 数 ，1 ： 如 果 全 部 回 路 与 前 向 通 道 均 接 触 则 取 1 ，211lll  ，其中l 是全部回路的传递函数之和，21ll是不接触回路乘积之和 二、线性系统的时域分析法 1、各种输入函数作用下系统的响应 名称 时域表达式 复域表达式 名称 时域表达式 复域表达式 单位阶跃函数  0,1tt s/1 单位脉冲函数  0, tt 1 单位斜坡函数 0, tt 2/1 s 正弦函数 tA sin  22sA 单位加速度函数 0,212tt 3/1 s 3 2 、二阶系统的闭环传递函数的标准形式：   2222nnnsssRsCs 3 、欠阻尼1二阶系统的动态过程参量 （1 ）延迟时间：ndt7.01 （2 ）峰值时间：dpt（3 ）超调量：%1 0 0%21/e （4 ）调节时间：5.35.3nst（误差带0 5.0）；4.44.4nst（误差带0 2.0） 4 、过阻尼1二阶系统的动态过程参量 （1 ）延迟时间：ndt22.06.01（2 ）上升时间：nrt25.11 5 、劳斯判据： ①系统特征方程的确定：如果给出了系统的开环传递函数，则特征方程为分母多项式和分子多项式的和等于零；如果给出了系统的闭环传递函数，则特征方程为分母多项式等于零； ②若系统的特征方程为051423324150asasasasasa则劳斯表如下 6 、劳斯判据的特殊情况： （1 ）劳斯表中某行的第一列项为零，而其余各项不为零，或不全为零——...