一文读懂 AGV 关键技术现状及进展趋势 AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自动导引小车，它是一种以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动化搬运车辆。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。一、 AGV 系统 AGV 控制系统分为地面（上位）控制系统及车载（下位）控制系统，其中，地面控制系统指 AGV 系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责 AGV 的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能。系统硬件配置如图 6-1 所示：AGV 系统硬件配置二、 AGV 的关键技术及进展概况 曾有国外专家对 AGV 控制系统需解决的主要问题做了恰当的比方：Where am I（我在哪里）Where am I going（我要去哪里）How can I get there（我怎么去），这三个问题归纳起来分别就 AGV 控制系统中的三个主要技术：AGV 的导航（Navigation），AGV 的路径规划（Layout designing），AGV 的导引控制（Guidance）。1. AGV 的导航技术 AGV 之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的进展，目前能够用于 AGV 的导航/导引技术主要有以下几种：1) 直接坐标（Cartesian Guidance） 用定位块将 AGV 的行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导引，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式，其优点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求。缺点是地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。2) 电磁导引（Wire Guidance） 电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采纳，它是在 AGV 的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现 AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。「找仓就找仓小二」3) 磁带导引（Magnetic Tape Guidance） 与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易...
