闭环控制系统的工作原理假如系统的输出端和输入端之间存在反馈回路,输出量对控制过程产生直接影响，这种系统系统称为闭环控制系统
这里，闭环的作用就是应用反馈来减少偏差
因此，反馈控制系统必是闭环控制系统
闭环控制系统一般包括给定元件、反馈元件、比较元件、放大元件、执行元件及校正元件等
① 给定元件:主要用于产生给定信号或输入信号② 反馈元件：它检测被控制量或输出量，产生主反馈信号③ 比较元件：用来接收输入信号和反馈信号并进行比较,产生反映两者差值的偏差信号④ 放大元件:对偏差信号进行放大的元件⑤ 执行元件：直接对控制对象进行操纵的元件⑥ 校正元件：为保证控制质量,使系统获得良好的动、静态性能而加入系统的元件2
控制系统的基本要求① 稳定性:稳定性就是指系统动态过程的振荡倾向及其恢复平衡状态的能力
稳定性乃是保证控制系统正常工作的先决条件
② 精确性：控制系统的精确性即控制精度，一般以稳态误差来衡量
具体指系统稳定后的实际输出与期望输出之间的差值
③ 快速性:快速性是指系统的输出量与输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度
控制系统的稳态误差与哪些因素有关
如何来减小稳态误差
假如系统的输入是阶跃函数、速度函数和加速度函数三种输入的线性组合，即其中，A、B、C 为常数
根据线性叠加原理可以证明，系统的稳态误差为所以，影响稳态误差的因素有：系统的开环增益（K）、系统的类型（0，Ⅰ，Ⅱ型系统）、输入信号
为了减小稳态误差,可以实行提高开环传递函数的积分环节的个数和开环增益(K)的方法，简单的提高积分环节的个数和开环增益，也会造成系统的不稳定，所以积分环节的个数和开环增益是受限制的
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