《机器人技术》大作业(201 ５年秋季学期)题目工业机器人概述姓 名学 号班 级专 业机械设计制造及其自动化汇报提交日期12 月 5 日哈尔滨工业大学内容及规定1. 以某种机器人(如搬运、焊接、喷漆、装配等工业机器人;服务机器人;仿生鱼、蛇等仿生机器人;军用及其他机器人等)为例,撰写一篇大作业,题目自拟，如下内容仅作参照:1) 机器人得机械构造设计(包括各部分名称、功能、传动等)； 2) 机器人得运动学及动力学分析;3) 机器人得控制及轨迹规划;４) 驱动及伺服系统设计；5) 电气控制电路图及部分控制子程序。 2. 题目自拟,拒绝雷同与抄袭;3. 参照文献不少于７篇,其中至少有 2 篇外文文献；4. 汇报统一用该模板撰写,字数不少于５ 000 字，上限不限;5. 正文为小四号宋体，1、25 倍行距;图表规范,标注为五号宋体;6. 用 A4 纸单面打印；左侧装订,１枚钉；7. 提交打印稿及 03 版 w ｏｒ d 电子文档,由班长收齐。8.此页不得删除。评语：成绩(２ 0分）:教师签名: 年 月 日工业机器人概述机器人学就是当今世界极为活跃得研究领域之一,它波及计算机科学、机械学、电子学、自动控制、人工智能等多种学科。伴随计算机、人工智能与光机电一体化技术得迅速发展,机器人已经成为人类得好帮手。在航空航天,深海探测中,往往使用机器人替代人类去完毕复杂得极限工作任务。工业机器人就是一种多功能、多自由度得机械与电气一体化得自动机械设备与系统 ,它可以在制造过程中完毕多种任务。它结合制造主机或生产线，可以形成一种单一得或多台机器自动化系统,在无人参与下,实现搬运、焊接、装配与喷涂等多种生产作业。目前,工业机器人技术飞速发展，在生产中得应用日益广泛,已成为现代制造业重要得生产高度自动化设备。一、工业机器人特性自 20 世纪 60 年代美国第一代机器人得开始,工业机器人得发展与应用迅速发展起来,工业机器人得最重要得特性概括如下。1、可编程。生产自动化得深入发展就是柔性自动化。工业机器人能根据工作环境不一样、做出对应规划与变化,因而在小批量多品种得高效柔性制造过程可以起到很好得作用，就是柔性制造系统(FMS）得重要构成部分。2、拟人化。工业机器人在机械构造上类似于人体行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪与部分,在控制上有计算机类似大脑。此外，智能工业机器人具有许多类似生物传得感器,如皮肤接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声传感器、语言功能等。该传感器提高了自适...
