I北京理工大学珠海学院 2020 届本科生毕业设计 四足机器人结构设计II北京理工大学珠海学院 2020 届本科生毕业设计毕业设计诚信承诺书本人郑重承诺：本人承诺呈交的毕业设计《四足机器人结构设计》是在指导教师的指导下，独立开展研究取得的成果，文中引用他人的观点和材料，均在文后按顺序列出其参考文献，设计使用的数据真实可靠。四足机器人结构设计 摘 要四足机器人在 19 世纪就有研究记录，但无论是机械结构还是控制因受到技术的束缚，到 20 世纪末，才有了突破性的进展。四足机器人的应用很广，现在已经在军事上得到应用，推广民用也只是时间问题。它以其能适应各种复杂地形以及能承载一定负重而优于轮式机器人。在国外，也已经开始在物流行业应用四足机器人。现在国内也掀起了四足机器人的研究热潮，以宇树科技为首的一大批公司在前后发布四足机器人量产及推出市场的信息。本课题四足机器人机械结构设计主要是从简单的四足机器人结构入手，在原有的八自由度的基础上，优化八自由度的方案，得到其中的经验，为十二自由度的四足机器人的设计打下基础。并且提供一个廉价的八自由度四足机器人的设计方案，能在一定程度上降低四足机器人在中国高校的研究门槛。关键词：四足机器人；电控制；测试与仿真；同步轮计算III北京理工大学珠海学院 2020 届本科生毕业设计AbstractQuadruped robots have been studied in the 19th century, but it was not until the end of the 20th century that breakthroughs were made in terms of mechanical structure and control technology. Quadruped robot has been widely used in military, and it is only a matter of time before it is popularized in civilian. It is better than wheeled robot because it can adapt to various complex terrain and can carry certain load. In foreign countries, quadruped robots have been applied in the logistics industry. Now there is also a upsurge of research on quadruped robots in China. A large number of companies led by Yushu technology have released information about mass production and market launch of quadruped robots around the world.In this paper, the mechanical structure ...
