EMRAX 电机自学习步骤与上位机控制一、了解 Unitek 电机控制器的插头定义〔根据插头的定义自己制作线缆〕1、X7C--------sin1E--------cos2G--------ref2H--------temp signalK--------ref1L---------temp gndM-------cos1O--------sin2电机上的旋变定义:黑白:ref2; 红白:ref1; 黑:cos2; 红:cos1; 蓝:sin2; 黄:sin1; 这里建议这边做插头的话建议使用航插。2、X1C--------gnd; D--------+24v; G--------run; K--------gnd; T--------ref;3、X91--------PE2--------(voltage in)3--------CAN GND4--------CAN H5--------CAN L4、X10二、自学习步骤1、准备:〔1〕工具:X1、X7、X10 插头,电机控制器上母线和三相插头,DB9 插头或其他多针插头〔可制作旋变插接件〕,USB-RS232 串口转换器,开关,笔记本电脑。2、接线:(1)X7注意旋变的定义,焊接结实,不然后期调试中很容易扯断旋变。(2)X1制作时建议制作两个开关,一个是 24V 供电线,另一个为 RUN 信号线开关〔即给 RUN 线供24V〕。(3)标定线 X10 和 usb 转串口线,接电脑上位机。(4)高压线注意线的标准,建议使用 20 平以上的硅胶线。注意检查正负母线和三相 UVW 的正确。3、自学习(1)打开软件,打开后是这样。(2)给控制器供 24V 电,连上 COM 口。在软件最底下会显示连接成功失败。〔fail 原因,大概率是 X10 这个插头没有连接好。〕(3)导入文件导入之后画面变成这样这里看两个数据:前两个数〔转速和电流〕都是 0 或者接近 0,说明旋变没有接错告警的地方只有一个高压 missing,说明没有上高压。其他的应该没有报警。有报警的话读懂报警,应先消除报警。(4)修改数据,限制电流:Imax 和 Inom 都改成 10A 或者尽量小。〔自学习的时候注意安全〕温度:M-Temp:改成尽量大,最大 32767。〔温度设置低了会有温度报警〕。(5)进展自学习数据输入的步骤,在 Diagnostic 页面按图输入数据。(6)上高压,消除报警,Clear Errors。(7)注意此时应该没有报警,点击步骤 5 中的 write,然后弹出提示框,点击确定。请在3 秒按 run,此时电机自旋一圈,进展自学习。假如电机自学习一周后自动停下,那么关闭run,假如旋转超过一周没有自动停下,也关闭 run。(8)步骤 5 中的页面,点击 read,Read 中的 Value 会显示数据,该数据除以 10 就是旋变角度,然后写在 FB-Offset 中。(9)上位机控制电机旋转...