EMRAX 电机自学习步骤与上位机控制一、了解 Unitek 电机控制器的插头定义〔根据插头的定义自己制作线缆〕1、X7C--------sin1E--------cos2G--------ref2H--------temp signalK--------ref1L---------temp gndM-------cos1O--------sin2电机上的旋变定义：黑白：ref2; 红白：ref1; 黑：cos2; 红：cos1; 蓝:sin2; 黄：sin1; 这里建议这边做插头的话建议使用航插。2、X1C--------gnd； D--------+24v； G--------run； K--------gnd； T--------ref；3、X91--------PE2--------(voltage in)3--------CAN GND4--------CAN H5--------CAN L4、X10二、自学习步骤1、准备：〔1〕工具：X1、X7、X10 插头，电机控制器上母线和三相插头，DB9 插头或其他多针插头〔可制作旋变插接件〕，USB-RS232 串口转换器，开关，笔记本电脑。2、接线：（1）X7注意旋变的定义，焊接结实，不然后期调试中很容易扯断旋变。（2）X1制作时建议制作两个开关，一个是 24V 供电线，另一个为 RUN 信号线开关〔即给 RUN 线供24V〕。（3）标定线 X10 和 usb 转串口线，接电脑上位机。（4）高压线注意线的标准，建议使用 20 平以上的硅胶线。注意检查正负母线和三相 UVW 的正确。3、自学习（1）打开软件，打开后是这样。（2）给控制器供 24V 电，连上 COM 口。在软件最底下会显示连接成功失败。〔fail 原因，大概率是 X10 这个插头没有连接好。〕（3）导入文件导入之后画面变成这样这里看两个数据：前两个数〔转速和电流〕都是 0 或者接近 0，说明旋变没有接错告警的地方只有一个高压 missing，说明没有上高压。其他的应该没有报警。有报警的话读懂报警，应先消除报警。（4）修改数据，限制电流：Imax 和 Inom 都改成 10A 或者尽量小。〔自学习的时候注意安全〕温度：M-Temp:改成尽量大，最大 32767。〔温度设置低了会有温度报警〕。（5）进展自学习数据输入的步骤，在 Diagnostic 页面按图输入数据。（6）上高压，消除报警，Clear Errors。（7）注意此时应该没有报警，点击步骤 5 中的 write，然后弹出提示框，点击确定。请在3 秒按 run，此时电机自旋一圈，进展自学习。假如电机自学习一周后自动停下，那么关闭run，假如旋转超过一周没有自动停下，也关闭 run。（8）步骤 5 中的页面，点击 read，Read 中的 Value 会显示数据，该数据除以 10 就是旋变角度，然后写在 FB-Offset 中。（9）上位机控制电机旋转...
