1 前言机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以与轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的进展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。造型机主要解决了造型过程中型砂紧实和起模工序的机械化和自动化的问题。而要浇注一个铸型除了紧实和起模工序外，对于有箱造型来说，还有许多辅助工序，如翻箱、合箱、压铁、浇注、落砂以与砂箱的运输等。这些辅助工序假如不实现自动化，将会大大增加工人的劳动强度和降低生产的效率。在我国社会主义建设中，随着机械工业的高速进展，对铸件的需要量也越来越大，为了进一步提高生产率，减轻劳动强度，改善劳动条件，提高铸件质量，组成机械化、自动化生产工具线，是进展的必定趋势。近年来，我国出现了一大批各种形式的机械化、自动化生产线。国外各种高效率的造型生产线进展迅速，而且电子计算机技术已经开始应用于自动化造型生产线的控制上。所谓造型生产线，就是根据生产铸件的工艺要求，将主机（造型机）、辅机（翻箱机、合箱机、落箱机、压铁机、脱分箱机等）根据一定的工艺流程，用运输设备（铸型输送机、辊道等）联系起来，并采纳一定控制方法来组成的机械化、自动化生产线。造型生产线的种类很多，它们的结构、布置形式、控制方法都视根据生产工具的实际情况不同而设计的，但一般都由主机、辅机和运输设备组成。造型生产线的布置根据具体的条件来确定。根据布置形式和所选用铸型输送机的类型不同，造型生产线分为封闭式（环形）和开放式（直线型）两种。封闭式的造型生产线和开放式的造型生产线互相比较之后，他们在原理上有些不同，封闭式的造型生产线是采纳连续式和脉动式铸型输送机组成不间断的环状流水线，开放式的造型生产线是采纳间歇式铸型输送...
