PID 参数的整定方法第一节：PID 的含义一. 控制论的发展，PID 的产生。1. 自动控制，又称自动调节，自十九世纪产生以来，其历史也就短短的一百多年。一百年来，尤其在工程控制领域，自动控制得到了极其普遍的应用，取得了辉煌的效果。毫不夸张地说：如果没有自动控制，我们的社会就不可能发展到现在这个地步。而大学中增加自动控制专业的历史也非常短，是有数学专业转化而来。（本人就是自动控制专业毕业的）2．负反馈：在自动控制的研究过程中，提出了一个重要概念：负反馈。咱们搞自动控制的都知道，一个控制系统中，负反馈回路可以使得系统稳定，正反馈使得系统发散。负反馈理论应用非常广泛。不只工业控制使用负反馈，大到国家宏观调控，中到商业管理，小到个人的行为，角角落落，无不出现负反馈的身影。负反馈过量，就是控制过度，会使得系统发生震荡。控制过度其实就是比例带过小。负反馈是不是过量，也跟比例带的设置有关系。3．稳定性：负反馈的方法有了，但是怎样界定震荡与不震荡，是否控制过度呢，1932 年美国通信工程师 H.奈奎斯特发现电子电路中负反馈放大器的稳定性条件，即著名的奈奎斯特稳定判据。从此有了判断设计的控制系统是否稳定的手段。4.中国人在自动控制领域的贡献《工程控制论》，作者钱学森。他在闲暇时（因新中国建立，他想回国，美国人就不准其接触核心科学）写出的在工程控制领域具有里程碑式的一本书。二. PID 是什么？1．调节器：执行机构好比人手脚，本控制量好比人的眼睛和感知器官，而调节器就是人的大脑，它是一个控制系统的核心。基本的调节器具有两个输入量：被调量和设定值。被调量就是反映被调节对象的实际波动的量值。比如水位温度压力等等；设定值顾名思义，是人们设定的值，也就是人们期望被调量需要达到的值。基本的调节器至少有一个模拟量输出。大脑根据情况运算之后要发布命令了，它发布一个精确的命令让执行机构去按照它的要求动作。事实上，为了描述方便，大家习惯上更精简为两个量：输入偏差和输出指令。2.什么是 PIDP 就是比例，就是输入偏差乘以一个系数；I 就是积分，就是对输入偏差进彳丁积分运算；D 就是微分，对输入偏差进行微分运算。至于是谁发明的 PID 控制方法，不得而知，但确实是一个天才。3.日常生活中的 PID 应用在日常生活中，人们不自觉的会应用到 PID 控制思想，只是没有上升到理论高度。比方说桌子上放个物体，样子像块金属。你心里会觉得这个物体比较重，...
