分类号 密级 U D C 编号 本科毕业论文（设计）题 目 基于 μC/OS-II 操作系统的小车运动控制 院 （系） 专 业 年 级 学生姓名 学 号 指导老师 二○一三 年 六 月湖北文理学院学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是本人在导师指导下独立进行讨论工作所取得的讨论成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。学位论文作者签名： 日期： 年 月 日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保障、使用学位论文的规定，同意学校保留并向有关学位论文管理部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权省级优秀学士学位论文评选机构将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采纳影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于1、保密 □ ，在_____年解密后适用本授权书。2、不保密 □。（请在以上相应方框内打“√”）学位论文作者签名： 日期： 年 月 日导师签名： 日期： 年 月 日摘 要近些年，数字技术得到高速进展，嵌入式技术已经出现在我们生活中的每个地方。嵌入式操作系统又作为嵌入产品的基本，在进展过程中担任了越来越重要的角色。本文主要探讨了嵌入式操作系统中应用较为应用多的、开源的μC/OS-II 系统在 STM32 芯片上的移植，并且在此系统上实现小车躲避障碍的运动控制。 本文先行介绍了 μC/OS-II 实时系统的内核结构，包括第一部分 μC/OS-II的中的任务、事件等基本概念以及操作系统对任务和事件的一些操作。然后介绍了本次移植使用的 STM32F103 系列微处理器并介绍了该微处理器内核 Cortex-M3 的结构及其编程模型和部分本次试验所用的 STM32F013 系列微处理器的外设。然后以此为基础分析了 μC/OS-II 在 STM32F103 系列芯片上的移植，并讲解了μC/OS-II 操作系统因移植需要改写的代码的结构和如何编写。然后，应用STM32F103 微处理器芯片上的部格外设，实现串口通信、红外检测模块、LCD 显示，电机控制，这些任务在系统的调度下自动切换、不断地运行。这些代码都在基于 ARM Cortex-M3 的 stm32 单片机开发板上完成了测试工作。测试所得到的现象就是红外发射器不停发射信号，接收器同时接收返回信号、通过反馈的红外信号控制车轮转动、LCD 则实时显示小车运动状态。这些也就...
