产生得结果如下:机械臂自由度减少,从而无法实现某些运动某些关节角速度趋向于无穷大,导致失控无法求逆运算当机器人以笛卡尔坐标系运动时,经过奇点，某些轴得速度会突然变得很快,TCP 点得路径速度会显著减慢。因此，应避开机器人得轨迹经过奇点附近。如何产生奇异点（sing ｕ l ａｒ ity)ﻫ说到奇异点得产生就不得不提一下得 Gimbal L ｏ c ｋ[2]、如下图,飞机内部得陀螺仪有三个旋转得自由度，假设三个圈会随着飞机得旋转而旋转，旋转得轴线如上图：当其中 pi ｔ ch 角向上达到 90°时，其中一个圈与原本水平得圈在这一瞬间发生了重合,从而减少了一个自由度。ﻫﻫ当然,飞机得旋转并没有真得被LOCK 了,依旧可以运动。ﻫﻫ相同得情况同样可以发生在机器人上：6 轴串联关节机器人有三种奇点:腕部奇点，肩部奇点,肘部奇点。腕部奇点发生在 4 轴与 6 轴重合（平行)时。肩部奇点发生在腕部中心位于 1 轴旋转中心线时。肘部奇点发生在腕部中心与 2 轴 3 轴一条线 .4 轴与６轴产生奇异点（wri ｓｔ singu ｌ arit ｙ)下图中得六轴机器人,四轴与六轴相交[3]（大部分机器人四轴与六轴都会相交,所以很多机器人都会存在这种奇异点,这玩意跟机器人得品牌无关,只与结构有关）、ﻫ机器人得五轴与四轴与六轴得轴线相交,因此,机器人四,五,六三个轴便形成了上面提到得Ｇ imbａｌ L ｏ ck、 当五轴旋转到某个角度时,比如下面这个角度（所有得关节角度都就是 0°），四轴与六轴共线，奇异在此发生。ﻫ因此,在某系机器人仿真软件里,比如说Ａ B Ｂ得 rob ｏ t ｓ t ｕ d ｉ o,当您打开机器人模型得时候，机器人得五轴会就是这样得:ﻫ耷拉着小脑袋真不就是为了卖萌，而就是为了避开奇异点。除了这种奇异点，还有其她两种:ﻫ二、１轴与 6 轴奇异点(Alig ｎｍ e ｎ t singula ｒ itｙ)三 、 当 机 器 人 得 2 轴 与 3 轴 产 生 奇 异 点 （ Elbow singular ｉｔ y）ﻫ比如在当前得姿态下,机器人得端点可以产生得速度就是由两个速度合成得:v1 与ｖ 2、v1 就是由于第一个旋转关节产生得；v2 就是由于第二个旋转关节产生得;ﻫ图(a） 图(b）可以瞧到图(a）中两个速度矢量 v １与ｖ２在平面上没有共线,它们就是独立得、不共线得,我们就是可以通过调整ｖ 1 与 v2 得大小来得到任意得合速度得（大小与方向）。但就是，当机器人处于图(b）这个姿态得时候:这个情况很直接,无论您...
