AGV电气维护手册

SIASUN AGV电气维护手册沈阳新松机器人自动化股份有限公司目录第一章简介 2第二章电气组成及功能错误！未定义书.签。2.1VCU3 （车体控制器）32.2MCU50（运动控制器）32.3 伺服驱动器 42.4 前后保险杠 52.5 电池组 6第三章电气维护 63.1AGV 电源的维护 63.2AGV 控制器的维修 7.3.3 伺服系统维护说明 83.4 电池的维护 9第一章简介AGV 由机械部分和电气部分组成。机械部分包括 AGV 本体,车载机构，驱动轮，从动轮，保险杠、电池箱和充电连接器。机械部分的维护请详见机械维护手册.本章着重介绍 AGV 电气部分的功能及维护，以便 AGV 的日常维护及维修。电气部分包括 AGV 控制器，伺服驱动器，运动控制器，电源和传感器。见图 1 和图 2。AGV机械部分 | 电气部分 图 1控制器图 2 硬件结构对于电气部分来说，一些设备需要维护，因为它们有极限操作时间.例如普通继电器的操作次数为 1 06-1 07，风扇可以工作 3 年，电容器可以使用 7 年。关于维护的详细说明将在第三部分描述。第二章电气组成及功能电气控制箱里安装有 AGV 的控制器、伺服驱动器及各种控制用电气件，是 AGV 的信息处理及控制中心。本章通过对 AGV 上主要的电气件的介绍，可以方便用户在 AGV 的使用中对其电气性能的了解和对故障的分析。2. 1 VCU3 （车体控制器）VCU 3 （vehicle control 是 1^^ 主控制单元。VCU3 内 部 有 VGA 和 TFFIO/IOOBASE —T 快 速 以 太 网（FastEthernet 芯片。可连接 LCD 显示屏作为 AGV 的显示终端，进行人机交互和状态显示，网连接无线 SA 电台可以与上位机进行无线以太网联机，实现对 AGV 的调度。在 VCU3 内部还有使用 104 总线 CAN 通讯卡 PCM3680，以实现中心处理单元与各信号采集单元间的数据交换.其具备两个 CAN 能同时操作两个独立的 CAN 网络，通讯速度可达 1Mbps，在端上方有状态指示灯。同时 VCU3 具备 COM1 、COM2 两个 RS232 串，在其串上方有显示其通讯状态的状态指示灯。VCU3 具备的 PS/ 2 端可直接连接鼠标和键盘输入设备。2. 2 MCU50（运动控制器）基于 CAN 总线通讯方式的分布式运动控制器，通过对伺服驱动器的调节，来达到对 AGV 车体运动的精确控制，不仅能够控制 2 个轴的伺服驱动器，还具有 16 个 IO 输入、8 个 IO 输出、4 个 AD 输入和 2 个 DA 输出.参见图 4MCU50P 1 ? 3 t5 *T t"一一 MOTON...