1 过程控制中常见得被控量：温度压力液位成分物性2 影响被控对象动态特性结构性质：容量系数表现为惯性，阻力表现为自平衡能力，传递延迟表现为迟延时间特性3 自平衡能力：对象受到干扰，平衡状态被破坏后，不需要任何外加调节，依靠对象自身能力经过一段时间重新恢复平衡得能力。拥有此能力得叫有自平衡能力对象4 衡量控制系统品质时域指标：衰减率与衰减比 最大动态偏差与超调量 残余误差 调节时间与振荡频率 积分性能指标：误差积分 绝对误差积分 平方误差积分 时间与绝对误差乘积积分5 PID 调节传递函数形式：G(S)=1/（1+1/TIS+TDs）或 GPID=1/(1+1/Tis+TdS/(Td/Kd*s+1))比例调节特点：调节及时迅速，但为有差控制存在静态偏差，积分调节： a 无差控制：只要有偏差存在控制器就会一直调整直到偏差为 0,b:动作过程慢，积分环节有 90 度相角滞后，增加一个滞后环节使过程变慢，c:积分作用对系统稳定性不利。微分作用：超前调节 减小动态偏差 减小过渡过程时间 不能单独使用6 单回路系统参数整定：理论计算方法：根轨迹法，衰减频率特性法，工程整定方法：临界比例带法 衰减曲线法 经验法 动态参数法 工程整定法：优点：比例带较小，动作很快，被调量波动幅度不会太大，缺点：试验会使较小得系统进入不稳定状态，甚至等幅振荡；对有自平衡系统，不会进入临界状态。衰减曲线法：优：试验方法简单易掌握，无临界比例带法得限制。缺：因外界干扰等缺陷导致难以推断曲线就是否达到期望得衰减过程，很难获得准确得 4:1 或 10:1 衰减过程下得比例带与周期。经验法：瞧曲线调参数方法简单，缺点工作量大动态参数法：优：方法简单省时，得到对象阶跃响应曲线后即能计算出调节器得参数。缺：a 由于外界干扰影响需要进行反复多次得对象特性动态试验 b 需加入足够大得扰动量才能使被调量得变化量足够大7 串级控制系统：两只调节器联起来工作，其中一个调节器得输出作为另一个调节器得输入得给定值得系统。前一个调节器称为主调节器，后一个调节器称为副调节器。特点：1 串级系统得内环具有快速作用，能有效地克服二次扰动得影响 2 内环起了改善对象动态特性得作用，提高系统工作频率，提高控制品质 3 内环使系统有一定得自适应能力一般串级控制系统：副参数得选择原则1 副参数得选择要使副回路时间常数小，调节通道短，反应灵敏。2 副参数可检测变送。3副参数应包含被控对象所受到得主要干扰(减温水量得扰动强烈）...
