控制系统仿真与CAD

《控制系统仿真与CAD》——控制系统建模、分析、设计及仿真一、摘要 本结课论文为设计两个控制器，分别为最小拍无波纹和最小拍有波纹控制器。通过这次实践可以进一步对所学的《控制系统仿真与 CAD》有进一步的了解，并对 Matlab 软件的操作有一定程度的熟悉，为以后的学习或工作做基础。MATLAB 是矩阵实验室（Matrix Laboratory）的简称，是美国 MathWorks 公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括 MATLAB 和Simulink 两大部分。关键字：Matlab；控制系统仿真与 CAD；建模；仿真二、课程设计的内容1、求被控对象传递函数 G(s)的 MATLAB 描述。输入：num=conv([968],conv([1 2],[1 9]));den=conv([1 0 0],conv([1 1],conv([1 4],[1 8])));T=0.05;sys=tf(num,den)显示结果：Transfer function: 968 s^2 + 10648 s + 17424------------------------------s^5 + 13 s^4 + 44 s^3 + 32 s^22、求被控对象脉冲传递函数 G(z)。输入：Gz=c2d(Gs,0.02,'zoh')显示结果：ransfer function:0.001132 z^4 + 0.00226 z^3 - 0.006126 z^2 + 0.001831 z + 0.0009176------------------------------------------------------------------ z^5 - 4.735 z^4 + 8.961 z^3 - 8.473 z^2 + 4.003 z - 0.7558 Sampling time: 0.023、转换 G(z)为零极点增益模型并按 z-1 形式排列。输入：[z,p,k]=zpkdata(Gz)Gz=zpk(z,p,k,T,'variable','z^-1')显示结果：z = [4x1 double]p = [5x1 double]k =0.0011 Zero/pole/gain:0.001132 z^-1 (1+3.605z^-1) (1-0.9802z^-1) (1-0.8869z^-1) (1+0.2586z^-1)------------------------------------------------------------------------ (1-z^-1)^2 (1-0.9608z^-1) (1-0.9048z^-1) (1-0.8694z^-1) Sampling time: 0.024、确定误差脉冲传递函数 Ge(z)形式,满足单位加速度信号输入时闭环稳态误差为零和实际闭环系统稳定的要求。syms z a0 a1 a2 b0 b1Gez= (1-z^-1)^3*（b0+b1*z^-1）5、确定闭环脉冲传递函数 Gc(z)形式，满足控制器 Dy(z)可实现、最少拍和实际闭环系统稳定的要求。输入：Gcz=z^-1*(1+3.605*z^-1)*(a0+a1*z^-1+a2*z^-2)结果：Gcz =1/z*(1+721/200/z)*(a0+a1/z+a2/z^2)6、根据 4、5、列写方程组，求解 Gc(z)和 Ge(z)中的待定系数并最终...