51单片机控制舵机程序

＃include 〈reg52.h〉#define Stop 0 //宏定义,停止#define Left 1 //宏定义，左转#define Right 2 //宏定义，右转sbit ControlPort = P2^0; //舵机信号端口sbit KeyLeft = P1^0; //左转按键端口sbit KeyRight = P1^1； //右转按键端口sbit KeyStop = P1^2; //归位按键端口unsigned char TimeOutCounter = 0，LeftOrRight = 0; //TimeOutCounter：定时器溢出计数 LeftOrRight:舵机左右旋转标志void InitialTimer （ void ) ｛ TMOD=0x10; //定时/计数器 1 工作于方式 1 TH1 = （ 65535 — 500 ) / 256; //0。25msTL1 = ( 65535 — 500 ） ％ 256; EA=1; //开总中断 ET1=1； //允许定时/计数器 1 中断 TR1=1; //启动定时/计数器 1 中断}void ControlLeftOrRight ( void ) //控制舵机函数｛if( KeyStop == 0 ){//while （ !KeyStop ）； //使标志等于 Stop（0），在中断函数中将用到LeftOrRight = Stop；｝if（ KeyLeft == 0 ）｛//while （ ！KeyLeft ）； //使标志等于 Left（1），在中断函数中将用到LeftOrRight = Left;｝if( KeyRight == 0 ）{//while （ !KeyRight ); //使标志等于 Right（2），在中断函数中将用到LeftOrRight = Right;｝｝void main （ void ） //主函数{ InitialTimer（）;for（；；){ControlLeftOrRight()；｝}void Timer1 （ void ） interrupt 3 //定时器中断函数{ TH1 = （ 65535 — 500 ） / 256；TL1 = （ 65535 - 500 ） ％ 256;TimeOutCounter ++；switch ( LeftOrRight ){case 0 : //为 0 时,舵机归位,脉宽 1。5ms{if（ TimeOutCounter <= 6 ）{ControlPort = 1；}else ｛ControlPort = 0;}break;}case 1 ： //为 1 时，舵机左转，脉宽 1ms（理论值）,实际可以调试得出｛if（ TimeOutCounter <= 2 ）{ControlPort = 1;}else {ControlPort = 0；}break；｝case 2 ： //为 2 时，舵机右转，脉宽 2ms(理论值），实际可以调试得出{if（ TimeOutCounter 〈= 10 ）｛ControlPort = 1；}else {ControlPort = 0;}break;}default ： break；｝if（ TimeOutCounter == 80 ) //周期 20ms（理论值），比较可靠，最好不要修改{TimeOutCounter = 0；}}