增量式PID控制C语言代码

增量式 PID 控制 C 语言代码增量式 PID 控制公式：上面△u(k)是控制量增量，“增量式 PID”就是直接以这个增量进行控制。至于参数的整定，根据响应的情况调，比如，响应慢了，我就增大 kp，或者减小 kd，超调大了，就减小 kp 或增大点 kd，这个规律你可以看看 PID 三个参数的作用：）////////////////////////////////////////////////////////////////// 定义 PID 参数结构体///////////////////////////////////////////////////////////////typedef struct PID { //结构体定义 int SetPoint //设定值 int Proportion; // Proportion 比例系数 int Integral; // Integral 积分系数 int Derivative; // Derivative 微分系数 int LastError; // Error[-1] 前一拍误差 int PreError; // Error[-2] 前两拍误差} PID;main(){ PID vPID; //定义结构变量名PIDInit ( &vPID ); //Initialize StructurevPID.Proportion = 10; //Set PID Coefficients vPID.Integral = 10; // Set PID Integral vPID.Derivative = 10; // Set PID Derivative vPID. SetPoint = //根据实际情况设定 while(1){ Verror=Measure(); //得到 AD 的输出值 Error =vPID. SetPoint- Verror; //与设定值比较，得到误差值tempi=PIDCal(&vPID, Error; laser.Value+=tempi; // Value 与 Num[2]为共同体，共同体名 laserLASERH=laser.Num[0];LASERL=laser.Num[1]; }}/////////////////////////////////////////////////////////////////////////Title:PID 参数初始化//Description: Proportion="0"// Integral=0// LastError=0//Input: PID 的 P、I 控制常数和之前的误差量（PID *pp）//Return://////////////////////////////////////////////////////////////////////void PIDInit (PID *pp) //PID 参数初始化，都置 0 { memset ( pp,0,sizeof(PID));//memset()的函数， 它可以一字节一字节地把整个数组设置为一个指定的值。// memset()函数在 mem.h 头文件中声明，它把数组的起始地址作为其第一个参数，//第二个参数是设置数组每个字节的值，第三个参数是数组的长度(字节数，不是元素个数)。//其函数原型为： void *memset(void*，int，unsigned)；//头文件 }/////////////////////////////////////////////////////////////////////////Title:增量式 PID 算法程序//Description:给出一个误差增量//Input: PID 的 P、I 控制常数和之前的误差量（PID *pp）& 当前误差量（ThisError）//Return: 误差增量 templ//////////////////////////////////////////////////////////////////////int PIDCal( PID *pp, int ThisError ){//增量式 PID 算法（需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量） int pError,dError,iError;long templ; pError = ThisError-pp->LastError; iError = ThisError; dError = ThisError-2*(pp->LastError)+pp->PreError;//增量计算 templ=pp->Proportion*pError + pp->Integral*iError+pp->Derivative*dError; //增量 //存储误差用于下次运算 pp->PreError = pp->LastError; pp->LastError = ThisError; return ((int)(templ>>8));}