目录一、序言............................................................0二、PID 控制基础原理和常见形式及数学模型............................1三、设计内容........................................................23、1 分析原系统.................................................23、2 2 P 控制方法：..............................................33、3 PI 控制.....................................................53、4 PID 控制....................................................8四、设计总结.......................................................114、1、结果分析.................................................114、2、参数作用 ..............................................11五、设计工作总结及心得体会.........................................12六、参考文件.......................................................12一、序言PID 控制是最早进展起来经典控制策略，是用于过程控制最有效策略之一。因为其原理简单．技术成熟，在宴际应用中较易于整定，在工业控制中得到了广泛应用。它最大优点是不需了解被控对象正确数学模型，其需在线依据系统误差段误差改变率等简单参数，经过经验进行调整器参数在线整定，即可取得满意结果。含有很大适应性和灵话性。PID 控制中积分作用能够降低稳态误差，但男首先也轻易导魏积分饱和，使系统超调量增大。微分作用可提升系统响应速度，但其对高频干扰尤其敏感，甚至会造成系统失稳。所以，正确计算 P1D控制器参数，有效合理地宴现 PID 控制器设计，对于 PID 控制器在过程控制中广泛应用含相关键理论和现实意义。二、PID 控制基础原理和常见形式及数学模型含有百分比-积分-微分控制规律控制器，称 PID 控制器。这种组合含有三种基础规律各自特点，其运动方程为： 对应传输函数为： 图 1 PID 控制结构图若，则能够写成：由此可见，当利用 PID 控制器进行串联校正时，除可使系统型别提升一级外，还将提供两个负实零点。和 PI 控制器相比，PID 控制器除了一样含有提升系统稳态性能优点外，还多提供一个负实零点，从而在提升系统动态性能方面，含有更大优越性。所以，在工业过程控制系统中，广泛使用 PID 控制器。PID控制器各部分参数选择，在系统现场调试中最终确定。通常，应使积分部分发生在系统频率特征低频段，以提升系统...
