PID 是比例、积分、微分的简称，PID 控制的难点不是编程，而是控制器的参数整定
参数整定的关键是正确地理解各参数的物理意义，PID 控制的原理可以用人对炉温的手动控制来理解
阅读本文不需要高深的数学知识
1．比例控制 有经验的操作人员手动控制电加热炉的炉温，可以获得非常好的控制品质，PID 控制与人工控制的控制策略有很多相似的地方
下面介绍操作人员怎样用比例控制的思想来手动控制电加热炉的炉温
假设用热电偶检测炉温，用数字仪表显示温度值
在控制过程中，操作人员用眼睛读取炉温，并与炉温给定值比较，得到温度的误差值
然后用手操作电位器，调节加热的电流，使炉温保持在给定值附近
操作人员知道炉温稳定在给定值时电位器的大致位置（我们将它称为位置 L），并根据当时的温度误差值调整控制加热电流的电位器的转角
炉温小于给定值时，误差为正，在位置 L 的基础上顺时针增大电位器的转角，以增大加热的电流
炉温大于给定值时，误差为负，在位置 L 的基础上反时针减小电位器的转角，并令转角与位置 L 的差值与误差成正比
上述控制策略就是比例控制，即 PID 控制器输出中的比例部分与误差成正比
闭环中存在着各种各样的延迟作用
例如调节电位器转角后，到温度上升到新的转角对应的稳态值时有较大的时间延迟
由于延迟因素的存在，调节电位器转角后不能马上看到调节的效果，因此闭环控制系统调节困难的主要原因是系统中的延迟作用
比例控制的比例系数假如太小，即调节后的电位器转角与位置 L 的差值太小，调节的力度不够，使系统输出量变化缓慢，调节所需的总时间过长
比例系数假如过大，即调节后电位器转角与位置 L 的差值过大，调节力度太强，将造成调节过头，甚至使温度忽高忽低，来回震荡
增大比例系数使系统反应灵敏，调节速度加快，并且可以减小稳态误差
但是比例系数过大会使超调量增大，振荡次数增加，调节时间加长，动态性能变
