基于目前大四轴可以利用的 GPS 定高，小四轴利用光流计定高的方案较为成熟，简要介绍一下光流计模块。光流可以理解为光的流动，即物体反射进光流计摄像头的光与这个物体的运动方向称为光的流动。光流计产生的图像形成光流场。目的就是为了从图片序列中近似得到不能直接得到的运动场。运动场，就是物体在三维真实世界中的运动；光流场，即运动场在二维图像平面上（人的眼睛或者摄像头）的投影。关于为何要用光流计循迹定点而不用摄像头。原因一：摄像头根据图像的推断最多只能得出运动方向，而且还不准确。而光流计能很明显的通过颜色系统推断出运动方向和运动速度。原因二:光流计算法比摄像头算法运行速率快至少一倍。光流计主要通过得出物体的运动速度与运动方向来进行后续控制。如何获得这两个值呢，这就涉及到了光流算法。光流算法，为求出物体运动速度与运动方向的算法。目前最主流采纳的是 Gunnar Farneback 的算法计算稠密光流（即图像上所有像素 点 的 光 流 都 计 算 出 来 ） 。 参 考 论 文 Two-Frame Motion Estimation Based on PolynomialExpansion（基于polynomialexpansion 两帧运动估量） 链接在这个算法中用到了孟塞尔颜色系统。此颜色系统详细介绍参考链接：所谓孟塞尔颜色系统就是把拍摄到的图像以颜色的形式显示出来，运动方向代表颜色的种类，运动速度代表颜色的深度。再通过对颜色的解析，加以控制。附上部分解析后的代码链接：此代码只能得出颜色显示图像，后续控制算法还需继续探究。
