ABB 机器人维修手册0。0。1 前言本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械.阅读者需要有：＊熟练的技能*有电气上的知识或*机械上的知识本手册由以下几部分组成1 安全2 相关信息3 机械手4 控制柜6 附录参考 电路图,机械手 3HAC 13347-1 在“维修手册 2”里面 电路图,控制柜 3HAC 5582-2 在“维修手册 2”里面0。0。2 产品文件这个文件包包含控制柜，机械手及硬件信息,有以下内容安装及试车手册包含以下信息 安全，维护 相关信息 拆箱 现场安装 电气连接 开始 安装控制柜软件 系统结构目录 校正 模型定义信息 维修手册包含以下信息: 安全,维护 相关信息 机械手的所有的维修工作详细指导 控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息： 安全,维护 相关信息 维护计划表 维护计划表中的各部分的详细说明，如清洁，润滑及检查等 通常分为机械手及控制柜两部分第一章： 安全,维护1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息由于前面专门有安全手册，这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面 DC link 储存的能量 控制柜里面，如,I/O 模块，有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230VAC） 整流部分(400—480 VAC 及 700VDC.注意:电容） 驱动单元(700VDC） 输出部分(115/230VAC) 工装的电源或一些其它特别的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险电机的供电进线(800 VDC 左右）连接到工装或其它部分（最大 230VAC）1。3。4 测试刹车 运行的时候，轴电机的刹车都会正常磨损。所以要定期对刹车进行检查。 具体检查如下: 运行机械手的轴到最大的静态负载位置. 用控制柜上的工作模式选择开关将电机关掉 检查轴是否维持原位置 假如电机关了后,机械手保持不动，说明刹车正常第三章 机械手3.0.1 说明 本章详细叙述了机械手的维修，包括机械手的一些外部设备 移除电缆保护壳 电缆保护壳在机械手里面的位置如下图 机械手底座的插头,R1。MP 和 R1。SMB 电机 1 的插头；R2。FB1 及 R2。MP1 电机 2 的插头;R2.FB2 及 R2.MP2 测量板上的插头;R1.SMB1—3, R1。SMB4-6， R1.SMB1.7， R2。FB7 及R2.SMB 电池插头 X3 R1。G 及 R2.G 刹车释放单元的插头 X8，X9 及 X10 电机 3 的插头;R2。FB3 及 R2.M...
