安川机器人电池的检查：安川机器人DX200内有系统用的电池，用于备份用户程序中的重要文件数据（CMOS存储器）。电池耗尽，到了更换时期后，示教编程器的画面中会显示“存储器电池已耗尽”。请确认有无出现此信息。更换零部件的前期准备：1：机器人回到第二原点位置，预防更换电池原点丢失。2：关掉DX200控制柜电源3：维护、保养及配线作业务必在断电标识（「禁止通电」等）后进行，防止有触电、受伤的危险。4：准备好更换的新电池，按说明书上型号购买原装电池安川机器人更换步骤：1：摘下底座插座上小盖板的螺钉2:取下底座插座的盖板，把电池组拉出到能更换的位置，拉出时注意不要挂住内部导线。3：把电池组从托架上取下。4：把新电池组插在基板上的空插座上。5：把旧电池组从基板上取下，为防止编码器数据丢失，请务必在接上新电池组后取下。6：把新电池组安装在托架上。7：用螺钉把底座插座的盖板安装好，作业结束。8：安装底座插座的盖板时注意不要压断电缆，如果更换电池后原点丢失，我们可以做原点校准。安川机器人原点什么是机器人原点？安川机器人的说明书中有这样一句话：原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点，安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。原点：是机器人一切动作的基准点！机器人出厂时已校准过原点位置校准，但下列情况需要再次校准原点位置：更换机器人和控制柜（DX200）的组合时；更换电机或者编码器时；内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽等）；机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。原点丢失有两种情况：A、丢失个别轴的原点B、丢失所有轴原点全部轴同时创建:更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。各轴单独创建：更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建，我们要做的第一步都是：在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。若想要进行原点校准，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式，权限要求管理权限或者更高权限。（例如安川权限，哈哈哈）原点丢失后，机器人基本不能进行任何操作。唯有一个坐标系下机器人是可动的--关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。所以原点校准几个基本点要理清：1、示教模式2、至少拥有管理权限3、关节坐标系下进行校准步骤关于全轴原点校准原点数据丢失后即显示“*”1、选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；2、选择子菜单中的“原点位置”；3、如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；4、选择“编辑”菜单，选择“全部轴”，这时候会显示确认对话框，选择“是”。关于单轴或几个轴的原点位置校准丢失原点数据的对应轴组出现“*”1、选择主菜单中的“机器人”菜单，这时候会显示出子菜单；2、选择子菜单中的“原点位置”；3、如果现场是多机或者多个外部轴系统，要选择对应轴组；4、各轴单独登陆原点位置，将光标移动对应轴组，按“选择”键，即显示确认对话框，选择“是”即可。
