工业机器人竞赛（理论）复习题一、判断题1.机械手亦可称之为机器人。（Y）2.完毕某一特定作业时具有多出自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）3.关节空间是由所有关节参数构成的。（Y）4.任何复杂的运动都可以分解为由多种平移和绕轴转动的简朴运动的合成。（Y）5.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）6.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或不不小于6。（N）7.对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N）8.由电阻应变片构成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）9.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）10.运动控制的电子齿轮模式是一种积极轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（Y）11.工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。（N）12.示教编程用于示教－再现型机器人中。（Y）13.机器人轨迹指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（Y）14.关节型机器人重要由立柱、前臂和后臂构成。（N）15.到目前为止，机器人已发展到第四代。（N）16.磁力吸盘可以吸住所有金属材料制成的工件。（N）17.谐波减速机的名称来源是由于刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）18.由电阻应变片构成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）19.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）20.机械手亦可称之为机器人。（Y）21.谐波减速机的名称来源是由于刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。（N）22.轨迹插补运算是伴伴随轨迹控制过程一步步完毕的，而不是在得到示教点之后，一次完毕，再提交给再现过程的。（Y）23.格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）24.图像二值化处理便是将图像中感爱好的部分置1，背景部分置2。（N）25.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和辨别率，使得图像效果清晰和颜色分明。（Y）26.机器人控制理论可照搬经典控制理论与现代控制理论使用。（N）27.工业机器人控制系统的重要功能有：示教再现功能与运动控制功能。（Y）28.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。（Y）29.示教盒属于机器人-环境交互系统。（N）30.直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。（N）二、选择题1.工作范围是指机器人（B）或手腕中心所能抵达的点的集合。A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。2.机器人的精度重要依存于（C）、控制算法误差与辨别率系统误差。3.A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性4.滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，一般用（A）来标识。ARBWCBDL5.真空吸盘规定工件表面（D）、干燥清洁，同步气密性好。A粗糙B凸凹不平C平缓突起D平整光滑6.同步带传动属于（B）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。A高惯性B低惯性C高速比D大转矩7.机器人外部传感器不包括（D）传感器。A力或力矩B靠近觉C触觉D位置8.手爪的重要功能是抓住工件、握持工件和（C）工件。A固定B定位C释放D触摸。9.机器人的精度重要依存于（C）、控制算法误差与辨别率系统误差。A传动误差B关节间隙C机械误差D连杆机构的挠性10.机器人的控制方式分为点位控制和（C）。A点对点控制B点到点控制C持续轨迹控制D任意位置控制11.焊接机器人的焊接作业重要包括（A）。A点焊和弧焊B间断焊和持续焊C平焊和竖焊D气体保护焊和氩弧焊12.作业途径一般用（D）坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。A手爪B固定C运动D工具13.现代机器人重要源于如下两个分支：（C）A计算机与数控机床B遥操作机与计算机C遥操作机与数控机床D计算机与人工智能14.对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）A关节角B杆件长度C横距D扭转角15.动力学的研究内容是将机器人的_____联络起来。（A）A运动与控制B传感器与控制C构造与运动D传感系统与运动16.所谓无姿态插补，即保持第一种示教点时的姿态，在大多数状况下是机器人沿（B）运动时出现。A平面圆弧B直线C平面曲线D空间曲线17.机器人按照应用类型可分为三类，如下哪种属于错误分类（D）。A工业机器人B极限作业机器人C娱乐机器人D智能机器人18.谐波传动的缺陷是（A）...
