车载摄像头技术的现在与未来在自动驾驶车辆中，感知系统主要由摄像头、毫米波雷达、激光雷达（可选，这里主要是怕被特斯拉的粉丝杠）等传感器构成。摄像头作为主要的环境感知传感器起着非常重要的作用，可以实现360。全面视觉感知，弥补雷达在物体识别上的缺陷，是最接近人类视觉的传感器。因此是车载摄像头是自动驾驶领域的关键设备之一。本文来自汽车智能网联技术青年专家程增木老师为我们带来车载摄像头的技术入门介绍、目前主流的车型车载摄像头搭载方案的优劣比较和未来车载摄像头的发展趋势。什么是车载摄像头？车载摄像头主要的硬件结构包括光学镜头（其中包含光学镜片、滤光片、保护膜等）、图像传感器、图像信号处理器ISP、串行器、连接器等器件。其结构示意图如图所示：车载摄像头的结构构成（图片来源：安森美半导体公司）光学镜头：负责聚焦光线，将视野中的物体投射到成像介质表面，根据成像效果的要求不同，可能要求多层光学镜片。滤光片可以将人眼看不到的光波段进行滤除，只留下人眼视野范围内的实际景物的可见光波段。图像传感器：图像传感器可以利用光电器件的光电转换功能将感光面上的光像转换为与光像成相应比例关系的电信号。主要分为CCD和CMOS两种。ISP图像信号处理器：主要使用硬件结构完成图像图传感器输入的图像视频源RAW格式数据的前处理，可转换为YCbCr等格式。还可以完成图像缩放、自动曝光、自动白平衡、自动聚焦等多种工作。串行器：将处理后的图像数据进行传输，可用于传输RGB、YUV等多种图像数据种类。连接器：用于连接固定摄像头。车载摄像头在制造工艺及可靠性要求方面也要高于工业摄像头和商用摄像头，由于汽车需长期工作在恶劣环境中，车载摄像头需要在高低温环境、强振动、高湿热等复杂工况环境下稳定工作，对于工艺制造方面的要求主要如下：工揺欢黒休蛊求-40-85cC師寿粘年及乩t防般级七为IP57肓遞肆满足PV魁要求满足PV輕要求耐久性艇PV蹄要求车载摄像头的工艺需求目前车上搭载的车载摄像头根据安装位置主要分为车载摄像头主要分为前视摄像头、环视摄像头、后视摄像头、侧视摄像头以及内置摄像头五种类别。前视摄像头：主要安装在前挡风玻璃上，用于实现行车的视觉感知及识别功能，根据功能又可以分为前视主摄像头、前视窄角摄像头和前视广角摄像头。ISO052。28。特斯拉前视摄像头模组（图片来源：特斯拉）前视主摄像头：该摄像头在L2的ADAS系统中作为主摄像头使用。其视场角的一般为30。、50。、60。、100。、120。，检测距离一般为150-170m，摄像头输出的格式为RCCB或RCCC。前视广角摄像头：该摄像头的作用主要是识别距离较近的物体，主要用于城市道路工况、低速行驶等场景，其视场角在120°-150°,检测距离在50m左右。在后续8MP镜头大规模装车后，无需该摄像头。前视窄角摄像头：该摄像头的主要作用是进行红绿灯、行人等目标的识别，一般选用窄角镜头，可选择30-40。左右的镜头。并且该镜头的像素一般和前视主摄像头的镜头像素一致，该摄像头采用窄角度，具有更高的像素密度和更远的检测距离，一般可达250m甚至可探测更远的距离。在上了8MP摄像头后，前视主摄像头的FOV可达120°,该摄像头可能就不需要了。检测距离在60m左右。环视摄像头：主要安装在车身四周，一般使用4-8个摄像头，可分为前向鱼眼摄像头/左侧鱼眼摄像头/右侧鱼眼摄像头/后向鱼眼摄像头。用于全景环视功能的显示，以及融合泊车功能的视觉感知及目标检测；常用色彩矩阵为RGGB,因为有色彩还原的需求。后视摄像头：一般安装在后备箱上，主要是实现泊车辅助。视场角在120-140。之间，探测距离大概50m。侧前视摄像头：安装在B柱或者车辆后视镜处，该摄像头的视场角一般为90°-100°，探测距离大概在80m左右，这个摄像头的主要作用是检测侧向车辆及自行车。侧后视摄像头：一般安装在车辆前翼子板处，该摄像头的视场角一般为90°左右，探测距离也在80m左右，主要用于车辆变道、汇入其它道路等场景应用。内置摄像头：主要用于监测司机状态，实现疲劳提醒等功能。其中，前视摄像头价格相对较高，目前市场价格处在300-500元水平；其余摄像头价格在150-200元左右。车载摄像头搭载方...
