目录1前言................................................................................................................................11.1设计题目的背景及目的..........................................................................................11.2概述..........................................................................................................................11.3.机械手发展简史......................................................................................................21.5机械手应用概况......................................................................................................31.6发展趋势..................................................................................................................42工业机械手设计概述........................................................................................................52.1机械手设计目的及意义........................................................................................52.2本次机械手的设计内容..........................................................................................53设计要求及方案论证.......................................................................................................64总体设计及分析..............................................................................................................84.1系统原理介绍..........................................................................................................84.2系统结构论述..........................................................................................................94.2.1机械手结构设计的特点...............................................................................105机械手各部分设计及计算............................................................................................105.1驱动系统的选择..................................................................................................105.2机械手基座部分设计............................................................................................125.2.1机械手基座结构的设计原则.......................................................................125.2.2基座部分的设计计算...................................................................................135.2.3计算传动装置的运动和动力参数...............................................................165.2.4主要传动尺寸的确定...................................................................................165.3机械手手臂部分设计及计算................................................................................235.3.1机械手手臂结构设计的原则：...................................................................235.3.2机械手手腕部分设计及其计算...................................................................326直接示教轻动化设计......................................................................................................367总结..................................................................................................................................37参考文献..............................................................................................................................38谢辞..............................................................................................................................39长春工程学院毕业设计（论文）1...
