PC Based 控制器的应用与调适VIP免费

PCBasedPCBased控制器的應用與調控制器的應用與調適適※以PC為基礎所發展出來的系統有以下的優點：◎能夠結合國內在PC上優秀的軟、硬體開發能力。◎能夠運用PC上已開發的豐富軟、硬體資源，減少重新開發的浪費。◎能夠採用PC上豐富而價廉之發展環境，縮短開發的時程和成本。◎對市場俱有相當之親和力，接受度高。※PCBasedCNC工具機所須的界面包括如下：在PC上須有：◎人機界面(ManMachineInterface)簡稱MMI◎中央處理器(CPU)◎RAM記憶體◎數位輸入輸出點(DIO)在PC與CNC工具機之界面須有：◎PCBased運動控制界面卡應用程式GCODEMCODE應用程式解譯路徑插值伺服控制器馬達驅動器附I/OPORT本體之元件,輸入輸出加減速處理本體之床檯伺服馬達工具機工具機CNCCNCCNCCNC運動控制界面卡※※PCBasedCNCPCBasedCNC工具機整體架構圖工具機整體架構圖※PCBasedCNC工具機之實體照片1432※運動控制系統模型◎路徑插值(PathInterpolation)。◎伺服迴路控制(ServoLoopControl)。commandgenerationfeedbackcontrolloop運動控制系統架構圖rDXDY22NrVTdxDXNdyDYN※插值法則線性插值法其中DX，DY表示兩控制點間之X軸及Y軸的座標差r表示兩控制點之距離V表示進給速率；T為取樣時間N為兩控制點所須內插的次數，dx，dy為每一取樣時間中，對X軸及Y軸所下的命令VRdTddxAxnByn111dyAynBxn111cosdsind圓弧插值法V為進給速率；R為圓弧半徑為角速率T為取樣時間為每一取樣時間之角度變化量A表；B表dx,dy為每一取樣時間中，對X軸及Y軸所下的命令y(s)s1G(s)pZOHG(s)hCv(z)-1+-PGy(z)d-1Ty(z)-1T-+Cv(z)-1Cv(z)=Kp+Ki11-z-1-1Gh(S)Gh(s)=1-e-TssGp(s)Gp(s)=bs+a※伺服控制迴路架構圖伺服控制迴路架構圖PG：位置控制器：速度控制器：零階保持器：機械本體(伺服馬達含床檯)其中a、b為機械本體之系統參數Gf(z)r(z)y(z)feedforwardcontrollerd-1-1-1Gc(z)y(z)closedloopsystem-1-1GczBczAcz()()()111yzGczrz()()()111GfzAczBcz()()()111rzAczBczydz()()()()1111yzydz()()11※零相位誤差追蹤控制（ZPETC）ZPETC追蹤控制圖case1:不含單位圓外的零點取參考輸入如下則系統可達完全追蹤，即Bc(z)1BczBcazBcuz()()()111Bcaz()1Bcuz()1GczBcazBcuzAcz()()()()1111yzGczrz()()()111GfzAczBcuzBcazBcu()()()()[()]11112rzAczBcuzBcazBcuydz()()()()[()]()111112yzydzBcuzBcuzBcu()()()()[()]11112yz()1ydz()1yzydz()()11case2:含單位圓外的零點：可消去的零點：不可消去的零點取參考輸入如下而轉移函數為與無相位扭曲(PhaseShift)且低頻時y(s)s1G(s)pZOHG(s)hCv(z)-1+-+PGy(z)d-1Ty(z)-1FFV(z)-1++FFA(z)-1T++-yz()1ydz()1yzydzPGCvzCvzFFVzFFVzFFAzGiGpGhzCvzGpGhzPGGiGpGhz111111111111()()()※直接速度、加速度前饋控制器（DVAFFController）DVAFF控制圖與之轉移函數如下FFAz()1G(s)pZOHG(s)hCv(z)-1+FFA(z)-1T++-v(s)v(z)d-1VzVdzCvzFFAzGpGhz1CvzGpGhz-1-1-1-1-1-1-1FFAz1GpGhz11※較有系統且較具物理意義之取法速度控制迴路圖其轉移函數為若要達到速度完全追蹤，則