ConirollerManipuloior.实习机器人型号：公司的型小翌机器人，属于多关节型实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定:工业机器人教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程教学重点：略教学难点：略教学内容：（结合实物讲解）.概述：机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提咼。.工业机器人的定义：工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。工业机器人的分类：根据臂机构，按照其工作形态，可以分为•圆柱坐标型机器人•极坐标型机器人•直角坐标型机器人•多关节型机器人机器人的组成:ontroller:控制器。anplator:机械手。机械本体：•由六个转轴组成的空间六杆开链结构；•六个转轴均有伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器;•每个转轴带有一个齿轮箱。•有手动松闸按钮，用于维修时使用。机器人控制器：e:机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。示教器功能：坐标系指定：大地、基础、工具、工件Operator'spanel主电源开关。eaPenant示教器。Operator'sPanel:操作盘。sre:磁盘驱动器示教自由度数运动性质指定：直线、姿态轴动作：对各关节电机进行驱动控制速度设定动作方式设定：单步、单次、循环急停、暂停、运行、结束、复位指定示教数据命令修正：对已示教过的数据命令进行修正（变更、插入、删除）作业条件再线修正信息显示：数据写入等控制，编辑，报警显示等功能机器人的技术参数:-程序编制坐标系:用户在编制程序时，可根据需要选择坐标系。机器人可以建立的坐标系有“坐标系”，“坐标系”，“坐标系”，工件坐标系”,“腕坐标系”等。其相互关系如下:基础坐标系。工件坐标系。大地坐标系。工具坐标系。编制程序：机器人的语言命令是一种用户非常容易理解的语言。语言中的每个语句（命令）都与某种功能相对应，机器人的各种动作都是由这些语句的组合来完成的。机器人语言命令包括运动语句、程序流程语句、外部管理与控制语句。例：基本运动指令：线性运动。（）:关节轴运动。（）:圆周运动。（）目标位置。规定在数据中的速度。规定在转弯区尺寸。工具。（）速度选择：•速度为可自定义速度。•最大可定义至，但机器人未必能达到。转弯区尺寸选择：•选择所需转弯区尺寸，可自定义。•指机器人达到目标点，在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接时必须用。•指机器人不达到目标点，机器人动作圆滑、流畅。Wristtcocodordtes•plMoveLpLv200.zl(\toollMoveLp2jvlOO.fine,toolI--——■-亠七11me,tool!Figure1PusiliofiingtherohoL^^4I"、丿7八/2为了精确确定、、、点，可以采用函数，反馈一个参变量。，,,代表一个离点轴偏差量为，轴偏差量为，轴偏差量为的点。例：圆弧指令例：画一个半径为的圆:.工业机器人的应用：工业机器人主要应用在电机制造工业、汽车制造工业、塑料成型加工、通用机械制造、金属加工、铸造及其他重型工业和轻工业等行业。涉及搬运、工具及工件装卸、机械加工、铸造、锻造、热处理、焊接（包括点焊和弧焊）、喷漆、装配、检验和抛光修整等。所实习的机器人主要应用在焊接上。有关安全事项：由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。①万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。②机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用急停键，停止运行。急停键不允许被短接。③机器人处于自...
