目录中文摘要.............................................................................................................1英文摘要.............................................................................................................2主要符号表.....................................................................................................51绪论....................................................................................................................11.1前言.........................................................................................................11.2工业机械手的简史............................................................11.3工业机械手在生产中的应用..............................31.3.1建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线..................................................................................31.3.2在实现单机自动化方面.................................31.3.3铸、锻、焊热处理等热加工方面...31.4机械手的组成...........................................................................41.4.1执行机构...............................................................................41.4.2驱动机构...............................................................................41.4.3控制系统分类................................................................51.5工业机械手的发展趋势.............................................51.6本文主要研究内容............................................................61.7本章小结..........................................................................................612机械手的总体设计方案............................................................72.1机械手基本形式的选择.............................................72.2机械手的主要部件及运动.....................................72.3驱动机构的选择...................................................................82.4机械手的技术参数列表.............................................82.5本章小结..........................................................................................83机械手手部的设计计算........................................................93.1手部设计基本要求............................................................93.2典型的手部结构...................................................................93.3机械手手抓的设计计算.............................................93.3.1选择手抓的类型及夹紧装置..................93.3.2手抓的力学分析....................................................103.3.4夹紧力及驱动力的计算..............................113.3.5手抓夹持范围计算.............................................123.4机械手手抓夹持精度的分析计算...........133.5弹簧的设计计算................................................................143.6本章小结......................................................................................164腕部的设计计算...........................................................................174.1腕部设计的基本要求................................................1724.2腕部的结构以及选择................................................174.2.1典型的腕部结构....................................................174.2.2腕部结构和驱动机构的选择...............184.3腕部的设计计算................................................................184.3.1腕部设计考虑的参数.....................................184.3.2腕部的驱动力矩...
