HarbinInstituteofTechnology课程大作业说明书课程名称：制造系统自动化技术设计题目：搬运机械手运动控制系统设计院系：机电学院班级：0908107设计者：XXX学号：10908107XX指导教师：周亮设计时间：2012/6/28哈尔滨工业大学目录第一部分：设计任务书........................................................................................3一、搬运机械手功能示意图...........................................................................3二、基本要求与参数.......................................................................................3三、工作量.......................................................................................................4四、设计内容及说明.......................................................................................4第二部分：设计说明书........................................................................................5一、机械手工作臂及机身驱动部件的选择及设计.......................................51.驱动部件选择.............................................................................................52.传感器选择.................................................................................................53.驱动及传动方案.........................................................................................5二、末端夹持机构设计...................................................................................61.结构设计.....................................................................................................62.夹紧力计算.................................................................................................7三、控制系统设计...........................................................................................81.控制器选择.................................................................................................82.控制模块与控制方案.................................................................................83.控制流程框图和电磁铁动作时序表.........................................................94.PLCI/O口分配....................................................................................115.机械手运行步骤.......................................................................................12四、参考文献.................................................................................................13第一部分：设计任务书一、搬运机械手功能示意图图1搬运机械手功能示意图二、基本要求与参数本作业要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。该机械手采用二指夹持结构，如图1所示，机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。以夹持圆柱体为例，要求设计运动控制系统及控制流程。机械手通过升降、左右回转、前后伸缩、夹紧及松开等动作完成工件从位置A到B的搬运工作，具体操作顺序：逆时针回转(机械手的初始位置在A与B之间)—>下降—>夹紧—>上升—>顺时针回转—>下降—>松开—>上升，机械手的工作臂都设有限位开关SQi。设计参数：（1）抓重:10Kg（2）最大工作半径：1500mm（3）运动参数：伸缩行程：0-1200mm；伸缩速度：80mm/s；升降行程：0-500mm；升降速度：50mm/s回转范围：0-1800控制器要求：（1）在PLC、单片机、PC微机或者DSP中任选其一；（2）具备回原点、手动单步操作及自动连续操作等基本功能。三、工作量（1）驱动及传动方案的设计及部件的选择；（2）二指夹持机构的设计及计算；（3）总体控制方案及控制流程的设计；（4）设计说明书一份。四、设计内容及说明（1）机械手工作臂及机身驱动部件的选择及设计，需设计出具体的驱动及传动方案，画出方案原理框图。（2）末端夹持机构...
