1-1-传统制动系统的建模及仿真优化1.1汽车直线制动仿真计算理论基础汽车直线制动时，对两轮接地点分别取距(图1-1)，可得地面法向反作用力为G(b+zh丿LF=G(a—巩)z2L式中，Fz1、Fz2分别为路面对前后车轮的法向作用力；G为汽车重量；a、b分别为质心至前后轴的距离；j为汽车减速度；hg为汽车质心高度；L为汽车的轴距。汽车理论制动力分配关系为1G4hLGbF=-[—t,b2+—F-(一+2F)r2hGfhfg1-3)式中，Fr为汽车后轴制动力；Ff为汽车前轴制动力。1.1.1制动力分配比制动力分配比卩为0=去fr1-4)1.1.2直线制动的最佳制动力分配du设汽车前轮刚要抱死或者汽车前、后轮同时刚要抱死的减速度为-=zg，则F=0=0Gzu1gdt式中，z为制动强度。根据汽车理论，可知前、后轴的利用附着系数为0z申=nf一(b+zh)Lg(1-0)z®=—笃1L前后轴的附着效率为(a一zh)LgbL丽0一^~^L1-5)1-6)1-7)E=Lr■:~~QTT(1一卩)+L^L1-8)由于后轮先抱死容易发生后轴侧滑，是一种不稳定工况，故屮，由式（1-5）和式（1-6）可以得出制动力分配比的极限关系为'ha、1+Q—QIL々.丿minLIz丿min1-9)式中，z为整车应达到的最小制动强度。min利用不等式（1-9）,可以确定0.2（湿滑路面）0.1+0.85（Q-0.2）当z>0.2时，有c=Q-1f当0.3
