1指出图示机构中的复合铰链、局部自由度和虚约束，并计算机构自由度
解：第2、3、4三个构件构成2个回转付
(这是复合铰链)构件6、7构成一个回转付
加上A、B、D三处三个回转付总共6个回转付
构件4和机架，3和5各构成一个移动付
构件7和机架，6和5各构成一个移动付共有4个移动付
共计有10个低付，没有高付
∴共有8个构件，其中7个活动件
n=7由计算自由度的公式：F=3n-2-=3*7-2*10-0=1∴该机构的自由度为1
即只要一个原动件，机构即可有确定的运动
2求机构的自由度，并判断机构是否有确定的相对运动
解：构件3、4、5构成2个回转付共7个回转付，2个移动付
=7+2=9一个高付PH=1
(凸轮与滚子从动件接触处)n=7∴F=3n-2-=3*7-2*9-1=2该机构自由度为2∴必须要有二个主动件，机构才能有确定的运动
EAGOFBCDEAGOFBCDABCDEFOABCDEFGOH3、计算图示机构的自由度，并判断机构是否具有确定的运动
（作业）（如有复合铰链、虚约束、局部自由度须指出）4、计算如图所示机构的自由度（若有复合铰链、局部自由度、虚约束必须明确指出）（作业）5
在图示机构中，已知rad/s，m
用图解法求以及全部瞬心
（本题10分）（作业）（1）求，m/s，作速度多边形，利用影像法求d，m/s（瞬心
