肇庆市技师学院ABB[a]-J-4ABB机器人的IO通信4.1任务目标了解ABB机器人I/O通信的种类。掌握常用ABB标准I/O板的配置。掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。4.2任务描述以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为board10，总线连接DeviceNet1，地址为10，创建数字输入信号DI1、数字输出信号DO1、组输入信号GI1(4位）、组输出信号GO1（4位）和模拟输出信号AO1，并实现I/O信号的监控及操作。除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用DSQC667模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5Profibus适配器？4.3知识储备4.3.1ABB机器人I/O通信种类机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。ABB机器人PC现场总线ABB标准RS232通信OPCserverSocketMessage1DeviceNet2Profibus2Profibus-DP2Profinet2EtherNetIP2标准I/O板PLC….….….注1：一种通信协议注2：不同厂商推出的现场总线协议关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。2）ABB机器人可以选配标准ABB的PLC，省去了原来与外部PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人肇庆市技师学院示教器上就能实现与PLC相关的操作。3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。IRC5控制柜接口说明：标号说明A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）BFlexPendant连接器CI/O连接器D安全连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器HDeviceNet连接器I信号电缆连接器肇庆市技师学院J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）控制柜接口示意图：肇庆市技师学院4.3.2ABB标准I/O板本节将介绍常用的ABB标准I/O板（具体规格参数以ABB官方最新公布为准）。型号说明DSQC651分布式I/O模块di8\do8ao2DSQC652分布式I/O模块di16\do16DSQC653分布式I/O模块di8\do8带继电器DSQC355A分布式I/O模块ai4\ao4DSQC377A输送链跟踪单元1.ABB标准I/O板DSQC651DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。（1）模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯BX1数字输出接口CX6模拟输出接口DX5是DeviceNet接口E模块状态指示灯FX3数字输入接口G数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1端子：X3端子：X1端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH1322OUTPUTCH2333OUTPUTCH3344OUTPUTCH4355OUTPUTCH536X3端子编号使用定义地址分配1INPUTCH102INPUTCH213INPUTCH324INPUTCH435INPUTCH54X6端子编号使用定义地址分配1未使用2未使用3未使用40V5模拟输出ao10~156OUTPUTCH6376INPUTCH657OUTPUTCH7387INPUTCH768OUTPUTCH8398INPUTCH8790V90V1024V10未使用X5端子：X5端子编号使用定义10VBLACK2CAN信号线lowBLUE3屏蔽线4CAN信号线highWHILE524VRED6GND地址选择公共端7模块IDbit0（LSB）8模块IDbit1（LSB）9模块IDbit2（LSB）10模块IDbit3（LSB）11模块IDbit4（LSB）12模块IDbit5（LSB）注：BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红色*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所以要设定模块在网络中的地址。端子X5的6~12的跳线用来决定模块的地址，地址可用范围在10~63。如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。X6端子：*模拟输出的范围：0~+10V6模拟输出ao216~312.ABB标准I/O板DSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。（1）模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯BX1、X2数字输出接口CX5是DeviceNet接口D模块状态指示灯EX3、X4数字输入接口F数字输入信号指示灯（2）模块接口连接说明X1端子：X2端子：X1端子编号使用定义地址分配X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUTCH101OUTPUTCH982OUTPUTCH212OUTPUTCH1093OUTPUTCH323OUTPUTCH11104OUTPUTCH434OUTPUTCH12115OUTPUTCH545OUTPUTCH13126OUTPUTCH656OUTPUTCH14137OUTPUTCH767OUTPUTCH15148OUTPUTCH878OUTPUTCH161590V90V1024V1024VX4...
